基于海图栅格化的路径规划——Theta*

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A*存在两种路径平滑方法：PS-A*和Theta*

PS-A*和Theta*算法都是基于A*算法的改进

Theta*流程图：

Theta*算法结果：

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参考论文：Theta*: Any-Angle Path Planning on Grids

链接：theta.dvi (arxiv.org)

A*算法局限性：A*可以快速找到网格路径(即受网格边缘约束的路径)，但网格路径通常不是真正的最短路径(即地形中的最短路径)，因为它们的潜在标题被人为地限制为45度的倍数。

 即：A*算法寻找的路径角度限制在45°的倍数，不是真正的最短路径

A*存在两种路径平滑方法：PS-A*和Theta*

PS-A*是一种后处理方法。这种后处理技术来找到一条看上去真实的路径是十分困难的。一个原因是A*搜索只保证找到最短路径的其中一条，然而一些路径可能会比其他路径更有效率的来执行平滑处理。比如A*能非常有效率的在2D网格中找到一条路径，它找到的路径是非常难以做平滑处理的且看起来非常不真实，因为它偏向于找对角线的路径。

参考论文：Near Optimal Hierarchical Path-Finding

 

Theta*：用于任何角度路径规划，它沿网格边缘传播信息，而不限制网格边缘的路径。不需要后处理。

该算法相对于A*：

1.使用网格的角点而不是网格中心点

2.允许一个顶点的父节点是任意点

PS-A*和Theta*算法都是基于A*算法的改进

下列为PS-A*和Theta*算法伪代码

 

 

 

 

Theta*流程图：

 

Theta*算法结果：

Theta*算法有点多，我放到资源里，有需要的自取

 

 

 另外推荐一篇论文，可以约束机器人的拐弯角速率ARC-Theta*算法

论文：Angular rate-constrained path planning algorithm for unmanned surface vehicles

ARC-Theta*：通过适应机器人的转向能力来限制视距和角速度的范围。因此，当节点在Theta*上展开时，计算每个LOS的角速率。

角速率r定义为给定机器人的速度V与转弯半径r的比值：R = V/R

ARC-Theta*我做了一部分，但是没有加入路径平滑部分，因为后续不是我的课题目标，就没有继续优化了。

祝各位生活愉快~