传统栅格地图的构建和自定义地图栅格化

传统栅格地图构建是指，自定义一张栅格地图，障碍物随机或者自定义位置；

自定义地图栅格化是指，截取一张实际地图，将这张实际地图栅格化用于路径规划。

1. 传统栅格地图构建

直接上代码~

clear all;
clc;

cmap = [1 1 1; ...          % 1-白色，可行区域
    0 0 0; ...              % 2-黑色，静态障碍物
    1 0 0; ...              % 3-红色，动态障碍物
    1 1 0; ...              % 4-黄色，起始点
    0 1 0; ...              % 5-绿色，目标点
    0 1 1; ...              % 6-青蓝色，全局路径
    0 0 1];                 % 7-蓝色，局部路径

% 创建颜色图
colormap(cmap);

% 构建一个double数组
rows = 75;
cols = 150;
KK = ones(rows, cols);
obsRate = 0.3;
obsNum = floor(rows*cols*obsRate);              % 向下取整
obsIndex = randi([1,rows*cols], obsNum, 1);     % 从区间[1,rows*cols]的均匀离散分布中得到整数，构成obsNum行1列的数组
KK(obsIndex) = 2;                            % field中索引为obsIndex的设置为2，即黑色障碍物

image(KK)

结果是随机的，这里上一张结果图

 上述并未指定起始点和目标点，简单说下

startind = 1; % 起始点索引
goalind = rows*cols - 1; % 目标点索引

KK(startind) = 4; % 起始点颜色图索引
KK(goalind) = 5；% 目标点颜色图索引

image(KK);

2. 自定义地图栅格化

地图是这个专栏之前制作的，网页百度地图截取之后灰度化二值化得到的png图像

%% 初始化
clear all;
clear;
clc;
tic; % 计时


%% 灰度地图二值化
I=imread('地图灰度图二值化.png'); % 导入二值化灰度图
figure;
imshow(I);

%% a、b为灰度图尺寸圆整后的值，自己设定
a=30; 
b=60; 
l=1; % 栅格边长
B = imresize(I,[a/l b/l]); % resize原图尺寸
figure;
imshow(B);
                                        
K=double(floor(B/255)); % 将uint灰度图转化为double灰度图，uint.255对应double.1
figure;
imshow(K);

%% 绘制栅格线
% 绘制颜色图
cmap = [0 0 0; ...          % 1-黑色，障碍物
    1 1 1];                 % 2-白色，可行区域
% cmap = [0 0 0; ...          % 1-黑色，障碍物
%     1 1 1; ...              % 2-白色，可行区域
%     1 0 0; ...              % 3-红色，动态障碍物
%     1 1 0; ...              % 4-黄色，起始点
%     0 1 0; ...              % 5-绿色，目标点
%     0 1 1; ...              % 6-青蓝色，全局路径
%     0 0 1];                 % 7-蓝色，局部路径
colormap(cmap);

L = K+1;
image(1.5, 1.5, L); % 前两个参数用来调整颜色图映射在栅格图上的位置
grid on; % 显示网格
set(gca, 'gridline', '-', 'gridcolor', 'k', 'linewidth', 2); % 设置网格线，颜色黑色，线宽2
set(gca, 'xtick', 1:b+1, 'ytick', 1:a+1);
axis image;

结果如图：

最近感情上经历很多变故，越来越觉得人应该珍惜生活留给我们的任何东西。在此祝愿大家生活愉快，学业事业顺利~