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RSS订阅原创 Dijkstra和A*算法
（2）当弹出的节点为n时，在拓展时，对于n节点所有的邻居节点m，如果m节点未被拓展，则检查m节点的cost g(m)，g(m)可不可以通过n进行下降，可以理解为m自身的cost为g(m)，如果设定为n走向m时可以将m整体的cost降低，则把cost更新。对于一个高度结构化的地图，有结构化移动的规则，则最短路径是可以计算的，可以理解为一个蚂蚁爬行最短路线问题，所以在结构化的地图中，可以直接计算出h*(n)作为启发式函数。上图中，从整体g+h角度s直接到g的代价为5，上边代价为10，结果与真实路径代价相反。
2024-06-25 14:27:26
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原创 基于搜索的规划基础
图包括节点与边，边分为有方向、无方向、有权重边（1）BFS（Breadth First Search）广度优先算法BFS维护一个队列（queue），use first in first out（2）DFS(Depth First Search) 深度优先算法DFS维护一个栈（stack），use last in first out首先，BFS/DFS根据节点的深浅层级弹出节点贪心算法根据一些规则（heuristic）弹出节点，这个规则可以是与终点的欧氏距离，优点是可以指引正确的拓展方向，容易计算。
2024-06-25 10:51:09
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原创 通过ros_bridge包进行ros1与ros2的通信
（1）通过小鱼一键安装指令安装（2）在.bashrc文件中注释掉source环境配置部分。
2024-06-08 17:59:54
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原创 C++复习_继承
总结：案例中普通实现时，每个页面都需要写重复的头、尾、侧面，只不过内容不同。所以通过继承方式，父类写共同的部分，子类进行继承，只在子类中实现不同的部分，即内容的呈现。
2024-05-25 14:18:19
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原创 C++复习_多态
父类纯虚函数实现、子类虚函数重写加需求、子类中堆区创建对象在重写中输出（创建string*即指针类型的子类成员变量、在子类构造函数中通过new在堆区创建name对象用子类创建的指针类型成员变量接收，最后在虚函数中解引用输出）、测试函数中创建父类指针指向new出的子类对象，并传入name、指针调用子类虚函数、手动delete子类对象。（2）当父类引用指向子类对象时，也即发生多态时，传入一个子类对象，调用虚函数，此时记录虚函数的地址已经发生替换，所以调用子类的虚函数，完成多态。
2024-05-24 23:53:58
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原创 Ubuntu22.04+Ros2(Humble)turtlebot3仿真环境搭建
根据这篇文章通过git clone安装tutlebot3功能包及其相关依赖，我是双系统，git clone速度有点慢而且会失败，尝试很多次才下好。后边就可以打开环境，打开建图，键盘控制建图了。（1）添加models路径。
2024-03-27 19:36:36
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空空如也
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