Ubuntu22.04+Ros2(Humble)turtlebot3仿真环境搭建

参考文章：

1.安装turtlebot3功能包及其依赖

虚拟机 + Ubuntu22.04 + ros2 (humble) colcon build turtlebot3_node失败的解决方案_ubuntu2204下载turtlebot3 ros2-CSDN博客根据这篇文章通过git clone安装tutlebot3功能包及其相关依赖，我是双系统，git clone速度有点慢而且会失败，尝试很多次才下好

2.turtlebot3方针问题及解决

ROS2+TurtleBot3+Cartographer+Nav2建图保存_cartographer 如何保存pbstream ros2-CSDN博客这篇文章前边的依赖跟上边一篇文章相同，另外需要下载键盘控制节点功能包：

sudo apt-get install ros-humble-teleop-twist-keyboard

问题：

1.启动环境时，报错找不到turtlebot3_gazebo功能包

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

解决方案：安装turtlebot3_gazebo包

sudo apt-get install ros-humble-turtlebot3-gazebo

2.安装完turtlebot_gazebo包后，再启动环境，gazebo卡死

与这篇文章类似报错：

[Spawn service failed. Exiting] ROS2运行turtlebot3_gazebo例程卡住_报错_service %s/spawn_entity unavailable. was gazebo st-CSDN博客

问题就在于第一步安装turtlebot3时环境变量的设置，此处需要注意设置两项：

（1）添加models路径

可以选择在终端中像第一篇文章中的命令：

echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/colcon_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc

此处注意需要找对turtlebot3_gazebo这个包的位置，因为我是上边报错没有这个包自己后边又下载的，所以我直接搜这个包的位置，我的是：

/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models

另外一种方法就是直接在.bashrc文件的最后添加上这个路径：

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models

（2）选择模型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

（3）参考另外一篇文章：

gazebo 启动失败_/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:734: t-CSDN博客

source /usr/share/gazebo/setup.bash

后边就可以打开环境，打开建图，键盘控制建图了

3.仿真命令

1.打开环境

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

2.cartographer建图

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py 

3.键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard