通过ros_bridge包进行ros1与ros2的通信

一、在主机同时安装ros1、ros2通过小鱼一键安装指令

（1）通过小鱼一键安装指令安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

（2）在.bashrc文件中注释掉source环境配置部分

二、与机器人建立通信

（1）连接同一个网络并配置静态ip

首先，在自己电脑配置192.168.100.6

然后，在机器人电脑配置192.168.100.150

（2）在etc文件夹中的hosts文件配置中ip地址

首先，在自己电脑配置shansu：

然后，在机器人配置ubuntu20：

(3)ping 一下,测试是否连接成功

三、ROS1版本qt软件显示

使用的qt软件是开源地址:

https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App

显示正常

四、通过ros_bridge包使用ros2版本的qt软件进行远程操作

1.安装ros_bridge包

sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

2.运行ros_bridge包，运行结果如下

source  /opt/ros/noetic/setup.bash

source  /opt/ros/foxy/setup.bash

ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics

3.打开ros2版本的qt软件，只可以进行速度控制，不可以显示地图，后续检查问题所在