4、zephyr内核中的消息队列

消息队列概念和具体使用方法详见zephyr中文文档，此处不再赘述，仅整理一些api供查阅

宏	简述
K_MSGQ_FLAG_ALLOC
K_MSGQ_DEFINE(q_name, q_msg_size, q_max_msgs, q_align)	定义一个消息队列

api	brief
void k_msgq_init(struct k_msgq *msgq, char *buffer, size_t msg_size, uint32_t max_msgs)	初始化一个消息
int k_msgq_alloc_init(struct k_msgq *msgq, size_t msg_size, uint32_t max_msgs)	为一个消息分配堆内存
int k_msgq_cleanup(struct k_msgq *msgq)	释放堆内存
int k_msgq_put(struct k_msgq *msgq, const void *data, k_timeout_t timeout)	往消息中发送数据
int k_msgq_get(struct k_msgq *msgq, void *data, k_timeout_t timeout)	从消息中获取数据
int k_msgq_peek(struct k_msgq *msgq, void *data)	监控消息，获取数据
int k_msgq_peek_at(struct k_msgq *msgq, void *data, uint32_t idx)	从指定的索引中获取消息
void k_msgq_purge(struct k_msgq *msgq)	清除消息队列
uint32_t k_msgq_num_free_get(struct k_msgq *msgq)	获取队列中可用大小
void k_msgq_get_attrs(struct k_msgq *msgq, struct k_msgq_attrs *attrs)	获取消息队列的属性
uint32_t k_msgq_num_used_get(struct k_msgq *msgq)	获取队列中消息数

个人理解：k_msgq_alloc_init函数的作用就是将消息放到堆内存，如果不用这个函数申请内存，只用k_msgq_init，默认消息就在栈空间。