OpenDDS安装环境构建+Demo实践（自己动手写一个）

此文用于辅助构建类似于OpenDDS\DevGuideExamples\DCPS\Messenger的Demo示例

本文相关参考资料

OpenDDS开发者文档

OpenDDS安装环境构建

参考博客

OpenDDS开发环境搭建（Windows 10+Visual Studio 2019）
这是一篇Windows下的环境搭建，要想同步Linux开发环境，参考OpenDDS的GitHub开源网站

Demo上手实践（依赖于Windows下的OpenDDS环境）

OpenDDS安装环境搭建完成

OpenDDS安装环境搭建完成以后，深度参考OpenDDS开发者文档Chapter 2章节内容进行Demo实践流程，这里不赘述具体各项内容，仅分享Demo实践过程中遇到的问题（
1.如果你也遇到了像我一样的问题，欢迎来留言区讨论。
2.如果你遇到了新问题，欢迎来留言区讨论。
3.如果你愿意，我们可以将新问题汇总到这里。我会备注清楚来源，当然你也可以链接出去补充，提前感谢~）

Demo实践过程中出现的问题

编写IDL文件出现的问题

• IDL注释
  IDL是不能用//注释的，否则会在编译的时候出现问题。例如你在IDL里面定义了一个属性，你想在后面注释它代表什么，我习惯了用//注释，所以当初编译的时候出现过问题，也算一个小问题吧。具体注释的格式我也未细细探究。
• IDL的版本不同，topic与key的定义语法不同

IDL3：
#pragma DCPS_DATA_TYPE "Demo::Message"
#pragma DCPS_DATA_KEY "Demo::Message id"

IDL4：
用类型注释的方法即可。分别为@topic和@key

如果在编译IDL文件的时候，提示：错误使用了IDL4的特性，是因为你当前默认使用的是IDL3，只需要在编译的时候使用 --idl-version 4 指定IDL的版本为4即可。

• IDL 匿名序列类型的问题
  算是一个大问题。折腾了我好久。我在之前的IDL文件中定义了一个类型为sequence的属性：

 sequence<double> Data;

导致后续在编译的过程中出现了链接多重定义的问题，排查了好久。发现：

这是官网给出的一段描述，大致意思就是TAO内部已经有了这些序列类型的定义，而你直接定义sequence则会在编译的时候链接报错。修改方法就是上面描述的那样，在你的IDL文件中，包含相关序列类型的pidl文件即可。如下所示：

#include <tao/DoubleSeq.pidl>
module Demo {
    @topic
    struct Message {
        @key long id;      
        double a;  
        double b;  
        double c;  
        CORBA::DoubleSeq Data;  
    };
};

编译IDL出现的问题

这里有两种编译方式，一种是MPC工具，一种是显式执行tao_idl，opendds_idl。网上的大多数教程，在使用MPC工具直接生成vs2019的.sln文件的时候并没有生成相应的DemoTypeSupport*的IDL类型支持文件，生成解决方案时也会出现错误（一般生成解决方案的时候会给你提示相关错误），究其原因，就是你的IDL文件本身就存在问题。所以下次用MPC工具之前，可以先用显式执行编译一下你的IDL文件，这时候它会给你提示相应的报错信息，你也好排查IDL文件的错误。

VS2019生成解决方案时的问题

总之我是先把相关的Publisher.cpp，Subscriber.cpp，DataReaderListenerImpl.cpp都完成以后再生成的解决方案，没有尝试未编写就生成解决方案，我看网上的大多数教程评论中出现的问题，根据错误反馈，应该就是这些文件没有补充完成出现的错误。我的建议是，先参照OpenDDS开发者文档将上述三个文件完成以后，再编译。

当你vs生成解决方案，编译都成功的时候，基本上Demo就已完成，简单点的话，你就直接开3个vs终端，转到项目目录下，按OpenDDS开发者文档中的启动顺序，启动即可。如果通信出现问题，就是你的上述3个cpp文件有问题