matlab_迭代学习控制_论文例子1_并联结构（反馈+ilc）

原本是反馈控制，现在原有结构上增加迭代学习控制，形成并联结构的

simulink文件连接：

代码：结果

clc;
clear;
K=200;  % 每次迭代的周期
J=100;  %总迭代次数
ts=0.001;  %采样时间
t=[0:ts:K*ts]';%仿真时间
yd=sin(2*pi*10*t);            %跟踪轨迹/期望输出
u(1:K+1,1)=0; %第一次迭代输入
y_all=[];   %记录所有迭代所有时刻输出
e_all=[];   %记录所有迭代的所有时刻误差
u_all=[];    %记录所有迭代所有时刻输入

for j=1:J
    
simin=[t,yd];
simin2=[t,u];   %所有的to workspace
simout=sim('feedback_lis