激光SLAM放弃指南
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一个初学者的激光SLAM笔记
陈傻鱼
初出茅庐的一个菜鸟程序猿
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激光SLAM放弃指南6:LGSVL Simulator的安装和使用
LGSVL 相关问题在win10运行LGSVL的时候报1或者2的错误1 Invalid: undefined2 Invalid: (Line: 1, Col: 1, Idx: 0) - (Line: 1, Col: 1, Idx: 0): Exception during deserialization这是由于你最开始运行了高版本的LGSVL,当时下载了高版本的Unity附件,但是Unity不支持来自旧版Unity包,所以会出这个问题解决方法就是到下面的路径下,删除文件 data.db和原创 2022-03-07 10:57:45 · 4252 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用
下载https://github.com/carla-simulator/carla/releases 下载对应平台版本的发布版压缩包。查看对应Python版本打开‘/carla/PythonAPI/carla/dist’,查看egg文件对应的python版本。如果版本不匹配,会报出“cannot import name carla ”的错误。...原创 2022-01-07 09:53:27 · 2216 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM放弃指南5:基于PL-ICP的激光雷达里程计
参考链接:1.李太白lx 系列文章 从零开始搭二维激光SLAM link原创 2021-01-12 11:40:02 · 598 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM放弃指南4:PL-ICP的实现
参考链接:1.李太白lx 系列文章 从零开始搭二维激光SLAM link计算运算时间差值// step1 进行数据类型转换std::chrono::steady_clock::time_point start_time = std::chrono::steady_clock::now();...std::chrono::steady_clock::time_point end_time = std::chrono::steady_clock::now();std::chrono::durati原创 2021-01-11 11:02:48 · 956 阅读 · 4 评论 -
激光SLAM放弃指南3:实现LaserScan数据转PCL和PiontCloud数据
参考链接:李太白lx 系列文章 从零开始搭二维激光SLAM link源代码launch文件<launch><arg name ="bag_name" default="/home/csy/desktop/test_code/slam_csdn/data/lesson1.bag"/> <!-- 使用bag的时间戳 --><param name = "use_sim_teme " value="true"/><node name = "le原创 2021-01-08 11:09:33 · 1048 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM放弃指南2:激光雷达数据对比和数据集的使用
雷达技术指标数据的最大最小距离以及扫描的角度范围(视野范围)2个数据点间的角度(角度分辨率,点数)发出数据的频率发出数据的能量强度点的跳动成都(精度)等等视野范围激光雷达的视野范围决定了这款雷达的应用场景,墙距离20m的屋子里不能可能使用视野范围为4米的雷达,根本扫不到东西。角度分辨率雷达的角度分辨率决定了激光雷达每帧数据点的个数。如果是0.25度的分辨率,360度视角的激光雷达,那其一帧最多有1441个点。每帧数据的点数越多,越能更好的表征环境的细节信息。当然,点数也不是越多越好,点原创 2020-12-21 11:11:06 · 1046 阅读 · 2 评论 -
激光SLAM放弃指南1:初识激光SLAM
参考链接:bilibili的SLAM课程,我是根据那个课程做的笔记1.slam 同时估计机器人的位姿和环境地图。2.静态(三种地图;topological map:环境大,把环境简化成点,两点之间进行连线;metrical:尺度跟现实世界对应的,现实1米 地图1米(滤波器和图优化的构建);hybrid : 混合地图,在初始全局路径规划下,用topological地图规划。在局部路径规划下,用metrical规划。 )和动态(低:环境变化机器人看不出来(建图过程中移动了一个家具)和高:建图过程中有人在走动原创 2020-07-29 14:00:30 · 860 阅读 · 0 评论