激光SLAM放弃指南5：基于PL-ICP的激光雷达里程计

参考链接：1.李太白lx 系列文章 从零开始搭二维激光SLAM link

TF树的转换和使用

坐标系

map: 地图坐标系，也被称为世界坐标系，是静止不动的
odom: 里程计坐标系，相对于map来说一般情况下是静止的，有些情况下会变动（定位节点为了修正机器人的位姿从而改变了map->odom间的坐标变换）
base_link: 代表机器人的旋转中心的坐标系，相对于odom来说base_link是运动的
laser_link: 激光雷达的坐标系，相对于base_link来说是静止的，因为雷达装在机器人上，雷达不会自己飞起来

使用

 rosmsg info  geometry_msgs/TransformStamped

来打印TransformStamped.msg数据结构。

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/Transform transform
  geometry_msgs/Vector3 translation   //三维向量表示平移                 
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion rotation    //四维向量表示旋转
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w
    ```