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ROS-Melodic && 概率机器人
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ROS学习
☆下山☆
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贝叶斯滤波算法(实例)
基本的贝叶斯滤波算法Algorithm Bayes_filter(bel(x[t-1], u[t], z[t])): for all x[t] do: bel_transition(x[t]) = ∫p(x[t] | u[t], x[t-1]) * bel(x[t-1]) * dx[t-1] # 控制更新 bel(x[t]) = η * p(z[t] | x[t]) * bel_transition(x[t]) # 测量更新,η为归一化常数 return b原创 2022-04-27 16:22:33 · 1290 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的机器人建图与导航仿真全过程
写在前面的话原创 2022-04-20 17:10:43 · 16988 阅读 · 104 评论 -
ROS分布式多机通信(主从机配置)
由于在我们使用ROS进行机器人开发的时候,比如,调试智能车,硬件资源有限或者不能直接进行开发、计算的时候,我们常常会进行主从机配置。节点可以运行在不同的计算平台上,但是ROS中只允许存在一个Master,在多机系统中Master只能运行在一台机器上,其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。以两台计算机为例,介绍分布式多机通信的配置步骤:1、设置IP地址1.1首先需要确定ROS多机系统中的所有计算机处于同一网络ifconfig查看主机地址:ifconfig查看从机地址:1.2分别在两原创 2021-06-05 18:55:41 · 8582 阅读 · 11 评论 -
ROS服务端(Server)和客户端(Client)的python编程实现(保姆级教程)
ROS服务端(Server)和客户端(Client)的python编程实现原创 2022-10-24 15:05:41 · 5430 阅读 · 2 评论 -
ROS发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)的python编程实现(讲解超级详细)
有时候想想,国内有些资源确实比较稀缺,但是我们一样不会落后!学习python和ROS这么久了,一直很少去实战,另外看到基于python编程的ROS话题通信教程实在是稀缺了,或者对小白不是那么的友好,所以写下这篇教程与你一起进步。关于ROS很基本的知识,比如:怎么启动roscore;怎么创建工作空间;source环境;python脚本的执行权限等我就不讲解了。主要是代码部分讲解!一、初始化工作空间二、source环境将source /home/xiaolong/ros_practice/devel原创 2020-11-21 20:59:09 · 12031 阅读 · 11 评论 -
创建ROS消息(msg)和服务(srv)
创建ROS消息(msg)和服务(srv)原创 2022-05-04 19:51:35 · 2574 阅读 · 0 评论 -
ROS不同工作空间下同名功能包下同名launch文件启动顺序问题(neither a launch file in package...)
哈哈哈哈原创 2020-11-12 16:55:46 · 1557 阅读 · 2 评论 -
本地Ubuntu18.04安装ROS-Melodic版本(亲自踩坑解决安装难题:rosdep错误解决)
一.更改ubuntu软件源在这里我强烈推荐使用阿里云的源在正式的安装前,先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。打开Ubuntu的设置——>软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。 如图所示:二.添加ROS软件源(sources.list)$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" &原创 2020-09-02 22:37:27 · 2270 阅读 · 0 评论 -
[rospack] Error: no such package beginner_tutorials及省略source devel/setup.bash方法
1、首先我们创建了功能包,但是当我们想看一下功能包的依赖时,却显示找不到这个包。2、我们重新编译一下,尽管编译成功了,但是仍然不能解决问题。3、每当我们在工作空间编译之后,我们就需要source devel/setup.bash来刷新环境,记住这个文件是在工作空间下(注意sourse路径问题)。4、最后,我来说一个不用每次sourse的方法,先在你的主文件夹ctrl+h,这样你就可以看到一个.bashrc文件,然后打开它,在文件的末尾添加你每次需要source的setup.bash文件路径就好啦!原创 2020-09-17 23:03:41 · 2383 阅读 · 0 评论 -
XML Document ‘/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml‘ has no Root Element.问题解决
记录运行rosrun rqt_graph rqt_graph的一个小错误以及解决办法:虽然不影响节点图的可视化,但是作为一个强迫症晚期患者,必须解决这个错误。错误截图:解决办法:1、在ROS官网找到rqt_virtual_joy/plugin.xml,复制文件内容An example Python GUI plugin to create a great user interface. <group> <label>Robot Tools</la原创 2021-06-03 15:35:18 · 466 阅读 · 5 评论