一、更改ubuntu软件源
在这里我强烈推荐使用阿里云(清华)的源,在正式的安装前,先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。打开Ubuntu的设置——>软件与更新——>Ubuntu软件——>勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。 如图所示:
二、添加ROS软件源(sources.list)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
三、添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
四、安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
五、初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
注意:
sudo rosdep init
错误:
解决办法(多重复执行几次):
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
cd /etc
sudo vim hosts #没有安装vim的需要sudo apt-get install vim 安装
在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
正确截图:
实在不行那就直接下载我的文件吧:
链接:https://pan.baidu.com/s/13zo1rfKDk0reepUyrbisEw
提取码:long
文件放在这个路径下:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/
然后rosdep update
rosdep update
错误:换软件源or换热点or多执行几次就好啦!
六、设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
七、安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
八、验证
1、启动ROS Master
roscore
2、启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
3、启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如有错误或者不足之处,欢迎大家留言指正!
如果有安装问题,可以在评论区留言!