STM32平台下的FreeRTOS移植

最新推荐文章于 2024-11-25 19:47:04 发布

不#曾＆轻听

最新推荐文章于 2024-11-25 19:47:04 发布

阅读量1k

点赞数 3

分类专栏：嵌入式开发文章标签：嵌入式 stm32 操作系统物联网

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45237293/article/details/110474958

版权

嵌入式开发专栏收录该内容

25 篇文章 14 订阅

订阅专栏

本文目的是在Keil uVision5(MDK)上把FreeRTOS移植到STM32平台上去，并练习使用FreeRTOS的任务调度功能

（一）FreeRTOS简介

1.实时操作系统FreeRTOS

简介
- FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，其功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。
- RTOS 的任务调度器被设计为可预测的，而这正是嵌入式实时操作系统所需要的，实时环境中要求操作系统必须对某一个事件做出实时的响应，因此系统任务调度器的行为必须是可预测的。像FreeRTOS这种传统的 RTOS 类操作系统是由用户给每个任务分配一个任务优先级，任务调度器就可以根据此优先级来决定下一刻应该运行哪个任务。
- 相对μC/OS-II、embOS等商业付费操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以很方便地移植到各种单片机上运行。
特点
- FreeRTOS 的内核支持抢占式，合作式和时间片调度。
- 提供了一个用于低功耗的 Tickless 模式。
- 系统的组件在创建时可以选择动态或者静态的 RAM，比如任务、消息队列、信号量、软件定时器等等。
- FreeRTOS-MPU 支持 Corex-M 系列中的 MPU 单元，如STM32F103。
- FreeRTOS 系统简单、小巧、易用，通常情况下内核占用 4k-9k 字节的空间。
- 高可移植性，代码主要 C 语言编写。
- 任务与任务、任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值型信号量、递归互斥信号量和互斥信号量进行通信和同步，具有优先级继承特性的互斥信号量。
- 高效的软件定时器、强大的跟踪执行功能、堆栈溢出检测功能。
- 任务数量不限、任务优先级不限。

2.FreeRTOS源码分析

源码目录
FreeRTOS目录下主要包括Demo、Source文件夹，其中最重要的是Source文件夹。
- Demo文件夹包含各种芯片的演示示例例程。
- Source文件夹包含FreeRTOS内核的源文件。
FreeRTOS内核文件

可以看出Source文件夹下有include文件夹和portable文件夹以及一些C源文件，include文件夹主要是移植所需头文件，portable文件夹是连接软硬件的桥梁。FreeRTOS代码的核心包含在三个文件中：tasks.c、queue.c、list.c。除此之外还包含三个可选的文件：timers.c、event_groups.c、croutine.c，分别实现软件定时、事件组和协程功能。

（二）FreeRTOS移植到stm32

1.移植方法

网上已经有许多博主写得十分详细，我这里就不在赘述，详细移植步骤可参考下面这篇文章。

FreeRTOS移植到STM32F103步骤与注意事项

2.移植补充

FreeRTOSConfig.h文件要从Demo文件夹下对应的芯片处理器例程中选取，比如说需要将FreeRTOS移植到Stm32上去，就需要将Demo\CORTEX_STM32F103_Keil路径下的FreeRTOSConfig.h头文件加入到工程中去。

需要修改startup_stm32f10x_hd.s文件中的内容
启动文件

在__heap_limit的地方加入下面三条语句

IMPORT  xPortPendSVHandler
IMPORT  xPortSysTickHandler
IMPORT  vPortSVCHandler

在__Vectors对应位置将图上对应的位置注释掉，加入如下三条语句

DCD     vPortSVCHandler            ;由FreeRTOS管理                         

DCD     xPortPendSVHandler         ;由FreeRTOS管理    

DCD     xPortSysTickHandler        ;由FreeRTOS管理

移植结果
编译一下工程，结果如下：

0 Error(s)，0 Warning(s)，表明程序移植成功。接下来就是使用FreeRTOS的时候了，让我们去体验一下刚移植好的FreeRTOS吧。

（三）基于FreeRTOS的多任务程序

1.实验目的

基于刚移植好的FreeRTOS操作系统实现一个多任务程序，执行4个周期性的任务，具体任务如下：
task1：每间隔500ms闪烁（变化）一次LED0；
task2：每间隔1000ms闪烁（变化）一次LED1；
task3，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据hello LYJ!!!；
task4，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）

2.实验主要代码

/*LED0周期性闪烁任务*/
void LED0Task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED0=0;
        printf("LED0亮\r\n");
        vTaskDelay(500);    //睡眠500ms
        LED0=1;
        printf("LED0灭\r\n");
        vTaskDelay(500);
    }
}

/*LED1周期性闪烁任务*/
void LED1Task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED1=0;
        printf("LED1亮\r\n");
        vTaskDelay(1000);    //睡眠1000ms
        LED1=1;
        printf("LED1灭\r\n");
        vTaskDelay(1000);
    }
}

/*串口周期性发送任务*/
void USARTTask(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        printf("hello LYJ!!!\r\n");
        
        vTaskDelay(2000);   //睡眠2000ms
    }
}

/*温湿度周期性采集任务*/
void AHT20Task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {   
        /*仅作为框架使用，代码后续添加*/
        printf("已采集温湿度\r\n");
        vTaskDelay(5000);   //睡眠5000ms
    }
}


int main(void)
{	
    
    delay_init();	    //延时函数初始化
    uart_init(115200);
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);	  
    LED_Init();		  	//初始化与LED连接的硬件接口
    

    //创建LED0任务
    xTaskCreate(
    LED0Task,   //任务函数指针
    "LED_TASK1",//任务名称
    40,         //堆栈深度(字)
    NULL,       //任务参数为空
    1,          //任务优先级
    NULL        //任务句柄为空
    );
    
    //创建LED1任务
    xTaskCreate(LED1Task,"LED1_TASK2",40,NULL,1,NULL);
    
    //创建串口任务
    xTaskCreate(USARTTask,"USART_TASK3",40,NULL,1,NULL);
    
    //创建温湿度采集任务
    xTaskCreate(AHT20Task,"AHT20_TASK4",40,NULL,1,NULL);
    
    //启动任务调度器(开始运行操作系统)
    vTaskStartScheduler();    
    
	while(1)
	{
		
	}    
}