FreeRTOS系统移植——基于STM32F103

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基于STM32F1的系统移植

• 基本步骤

1. 移植source文件夹的.c文件、portable文件夹中的文件
2. 在Keil5工程中添加文件
3. 移动FreeRTOSConf.h文件
4. 修改中断配置函数

1. 移植文件

​ 首先复制裸机开发的工程模板，并且在其目录下创建文件夹FreeRTOS。之后，打开源代码(FreeRTOS的Source文件夹），将以下文件移动至工程中的FreeRTOS文件夹中：

文件	文件夹
croutine.c	include
event_groups.c	portable
list.c
queue.c
stream_buffer.c
tasks.c
timers.c

之后，打开FreeRTOS源码中的portable文件夹，需要移动Kiel、MemMang和RVS三个文件夹即可。

移植成功后如下图所示：

2 在工程中添加文件

• FreeRTOS_CORE中的文件在FreeRTOS目录下；

• FreeRTOS_PORTABLE

  • heap_4.c：portable -> MemMang
  • port.c：portable -> RVDS -> ARM_CM3

3、移动FreeRTOSConf.h文件

​ 对于STM32F1而言，在"FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil"目录下找到FreeRTOSConf.h文件，将其移动至FreeRTOS工程模板的include文件中。如图所示：

4. 修改中断服务函数

• 修改stm32f10x_it.c

​ SysTick中断服务函数是一个非常重要的函数，FreeRTOS所有跟时间相关的事情都在里面处理，SysTick就是FreeRTOS的一个心跳时钟，驱动着FreeRTOS的运行，就像人的心跳一样，假如没有心跳，我们就相当于“死了”，同样的，FreeRTOS没有了心跳，那么它就会卡死在某个地方，不能进行任务调度，不能运行任何的东西，因此我们需要实现一个FreeRTOS的心跳时钟，FreeRTOS帮我们实现了SysTick的启动的配置：在port.c文件中已经实现vPortSetupTimerInterrupt()函数，并且FreeRTOS通用的SysTick中断服务函数也实现了：在port.c文件中已经实现xPortSysTickHandler()函数，所以移植的时候只需要我们在stm32f10x_it.c文件中实现我们对应（STM32）平台上的SysTick_Handler()函数即可。FreeRTOS为开发者考虑得特别多，PendSV_Handler()与SVC_Handler()这两个很重要的函数都帮我们实现了，在在port.c文件中已经实现xPortPendSVHandler()与vPortSVCHandler()函数，防止我们自己实现不了，那么在stm32f10x_it.c中就需要我们注释掉PendSV_Handler()与SVC_Handler()这两个函数了。

stm32f10x_it.c修改后的代码如下图：

• 修改FreeRTOSConf.h文件

​ 与STM32F4不同，STM32F1的文件中并没有相关的宏来定义SysTick_Handler()、PendSV_Handler()与SVC_Handler()函数，故需要在FreeRTOSConf.h文件中添加以下宏定义：

/* Definitions that map the FreeRTOS port interrupt handlers to their CMSIS
standard names. */
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

FreeRTOSConf.h添加宏定义后如图所示：

5. 执行

main.c文件代码如下：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "LEDTest.h"
#include "FreeRTOS.h" 
#include "task.h" 

void led1_task(void* arg)
{
	LEDTest_ON();
    while(1)
    {
        LEDTest_Turn();
        vTaskDelay(1000);
    }
}

int main(void)
{
	LEDTest_Init();
	xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 64, NULL, 3, NULL);
	vTaskStartScheduler();
	while(1)
	{
		
	}
}

LEDTest.c文件代码如下：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "LEDTest.h"

#define LEDTEST_RCC		RCC_APB2Periph_GPIOC
#define LEDTEST_GPIO	GPIOC
#define LEDTEST_PIN		GPIO_Pin_13


void LEDTest_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(LEDTEST_RCC, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEDTEST_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(LEDTEST_GPIO, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(LEDTEST_GPIO, LEDTEST_PIN);
}

void LEDTest_ON(void)
{
	GPIO_ResetBits(LEDTEST_GPIO, LEDTEST_PIN);
}

void LEDTest_OFF(void)
{
	GPIO_SetBits(LEDTEST_GPIO, LEDTEST_PIN);
}

void LEDTest_Turn(void)
{
	if (GPIO_ReadOutputDataBit(LEDTEST_GPIO, LEDTEST_PIN) == 0)
	{
		GPIO_SetBits(LEDTEST_GPIO, LEDTEST_PIN);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(LEDTEST_GPIO, LEDTEST_PIN);
	}
}

LEDTest.h文件代码如下：

#ifndef __LEDTEST_H
#define __LEDTEST_H

void LEDTest_Init(void);
void LEDTest_ON(void);
void LEDTest_OFF(void);
void LEDTest_Turn(void);


#endif

运行，STM32F1开始闪烁。至此，STM32F1的系统移植已经完成！