mpc_local_planner源码中被注释掉的dynamic reconfigure

mpc_local_planner动态调参

一、如何打开动态调参注释的具体步骤

       在此链接：

Add dynamic reconfigure by kosmastsk · Pull Request #18 · rst-tu-dortmund/mpc_local_planner · GitHubAdd support for dynamic reconfigure of several parameters, as mentioned in #16Specifically, these parameters are:xy_goal_tolerance, yaw_goal_tolerance, global_plan_overwrite_orientation, global_plan_prune_distance, max_global_plan_lookahead_dist, global_plan_viapoint_sep, is_footprint_dynamic, include_costmap_obstacles, costmap_obstacles_behind_robot_dist, collision_check_min_resolution_angular and collision_check_no_poses.The implementation is based on the similar one from teb local planner.Feedback is always welcome!https://github.com/rst-tu-dortmund/mpc_local_planner/pull/18/commits/ae89b1966b76261cc6fe11b0e96bca6d50504aa5

        通过上面的修改发现后编译时，出现错误：

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        然后我就注释掉了这行就可以了（我太菜了，不知道原因是什么。可能是melotic和noetic版本区别？有知道的，评论区交流一下呗~）：

​

        编译成功了，并且打开rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure是能动态调参的。

        然而，只能添加部分参数。目前github是有人解决了这个问题，下面的链接是它们的讨论：

https://github.com/rst-tu-dortmund/mpc_local_planner/pull/18

有会的教教我呀！！！！！！！！！我会了也会更新的。

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二、解决添加其他参数的动态调参

        怎么说，已经初步实现了，但是跨文件传变量的时候用的是全局变量，有点low就是了。

跨文件传变量还有挺多方式，比如不另外占内存的函数引用，但我C++还不太行啊，目前就只能分享全局变量的方法了，请往下看~~

（看到这里，我已经默认你是照着上面开头链接里的操作执行过了哈）

第一步，在.cfg文件中添加其他变量

        这里我们就只添加max_vel_x当做示例（其实会一个就是会很多个，模板的话可以照着Teb的写）

第二步，在mpc_local_planner_ros.cpp文件中的 reconfigureCB 回调函数添加一些东西

        （先别着急抄进去，跟着思路一步步来）。

        由于我们在.cfg文件中添加了 max_vel_x （添加完记得编译），因此上面reconfigureCB 回调函数中的 config 会多一个 max_vel_x 。（试试config.就会有一排参数，就是.cfg文件添加的参数，我们找找有没有max_vel_x ，没有的话说明.cfg还没弄好）

        config中有max_vel_x则说明我们成功把参数传进mpc_local_planner_ros.cpp文件中，可是max_vel_x的应用是在controller.cpp中。因此，我使用的方法是全局变量跨文件传参的方法。

第三步，全局变量跨文件传参

        1. 先将config赋值给_param（ 就是上图红框的第一句 _param = config; ）

        2. 这是当然就提示_param未定义对吧，那我们就去定义_param。在mpc_local_planner_ros.cpp文件中添加如下语句：（我放的位置有点难看哈哈哈，但注意的是，我没记错的话，这个定义不要放进namespace mpc_local_planner ）

        3. 既然是跨文件全局变量，那么我们需要在mpc_local_planner_ros.h文件中添加如下语句：

        4. 此时，_param就传到mpc_local_planner_ros.cpp外面了，那controller.cpp怎么接收呢，只需要在controller.cpp中包含mpc_local_planner_ros.h

        5. 好了，参数传进controller.cpp文件中了，接下来我们使用一下。我的车型是“unicycle”，大家找到自己对应的车型，然后进行下面图片红框的修改。

至此，完结撒花~~~~~~

emmmmmmmmmmmmmm......

桥豆麻袋!!!!

“还有一件事！”        ——老爹

        还有什么事呢，其实也没啥事，我们接下来往下看叭~

        由于我们上面图片红框所示的语句 double max_vel_x = _param.max_vel_x;// double max_vel_x = 0.4; 它只被调用一次，分析原因后发现是因为这条语句所属函数configureOcp函数只被调用一次，而configureOcp函数又被configure函数所调用，也就是说configure函数只被调用一次。

        只调用一次怎么办，那我们就调用两次呗，三次呗，......，n次呗。那我们具体调用几次呢，答案很简单呀，我们动态调参几次就调用几次就好了呀。

        emm...动态调参几次就调用几次吗，let me think think...

        其实也没think，只需要在上述提到的mpc_local_planner_ros.cpp文件中的 reconfigureCB 回调函数添加下面东西即可：

最后，运行自己的小车车

        打开rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure，进行max_vel_x调参，并打rostopic echo /cmd_vel或者用rosrun rqt_plot rqt_plot 看也行，观察到小车最大速度时是有所变化的。

        好咯，这下真的完结撒花咯~各位拜拜~

        另外，本人C++代码能力有限，有些地方可以优化改进，也许还有后续，也许我们还会再见面，也许~