安装:
melodic和noetic版本已经发布所以可以直接apt安装
sudo apt install ros-disro-mpc-local-planner
Wiki上写的ros-distro-mpc_local_planner是无法定位到包的,所以注意 不是 下划线
详情参见:
https://github.com/rst-tu-dortmund/mpc_local_planner/wiki
使用:
首先在github上下载mpc-local-planner
然后因为在~/Downloads/mpc_local_planner/mpc_local_planner_examples/cfg/diff_drive中找到参数文件(最后两个),拷贝到你自己功能包的config文件夹中
之后,修改启动文件:
其中,最后倒数第二行param 中的value为类的名字,需要去下载的mpc-local-planner包里查找plugin.xml 文件