【STM32课程设计】基于STM32单片机智能垃圾桶的设计参考

最新推荐文章于 2024-10-11 20:22:32 发布

ECE_暮云千里

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文章标签：单片机 stm32 课程设计

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基于STM32单片机智能垃圾桶的设计参考

一. 概述
- 1. 背景
- 2. 整体方案设计
二. 硬件设计
三. 系统软件设计
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一. 概述

1. 背景

STM32 单片机为核心针对农村垃圾处理问题，设计了一种智能垃圾桶。该设计不仅能解决因农村距离远而不能及时倾倒垃圾的问题，而且在有人倒垃圾时能自动打开或关闭垃圾桶盖。此外，当垃圾桶装满时，能够实现对垃圾的自动处理。
为了降低电池成本及废弃电池对环境的影响，本文设计了两种供电模式，即可以通过电池供电或者通过太阳能板供电。

2. 整体方案设计

此智能垃圾桶主要由 7 大模块组成，分别是电机模块、红外感应及超声波模块、语音模块、蓝牙模块、电源模块、控制模块及循迹模块。其中控制模块主要以单片机为控制核心，控制其他模块的协同工作；电机模块主要用于驱动循迹小车的运动；语音模块用于接收用户的声音指令，并将声音指令转换为电信号，控制垃圾桶盖的打开或关闭；电源模块用于提供电能；红外感应模块及超声波模块中，该模块中超声波用于检测前方是否存在障碍物，并对障碍物的距离进行反馈，而红外线主要用于循迹，实现智能小车的循迹运行，同时还用于检测垃圾桶的情况。整体框图如图所示。
在这里插入图片描述

二. 硬件设计

1. 电机模块

电机模块主要驱动电机的运行，本系统采用的是 3.7V 直流电机、伺服电机驱动模块，伺服电机之间的交互，从而达到直流电机控制减速电机的前进、后退，该设计的循迹避障智能小车以 STM32单片机为控制核心，控制小车前进的速度。红外及超声波模块红外感应模块是基于红外线技术的自动控制模块，其优点在于灵敏度高，功耗相对较小，主要用于检测垃圾桶是否已经装满，如果已经装满则输出高电平，垃圾桶自动运行到指定地点，对垃圾进行处理。红外避障模块主要用于检测循迹小车前方是否存在障碍物，通过传感器向周围发出红外线信号，如果存在障碍物，障碍物会反射部分红外线信号回传给传感器接收端，传感器接收到回传的信号后，产生相应的电压信号，进而完成避障动作。超声波模块主要用来测算障碍物的距离，从而配合红外感应模块共同完成避障工作，保证小车的安全运行，此模块通过一个 10 以上的脉冲触发信号启动，并发出 6 个 50kHz周期的电平并检测回波。如果检测到回波信号，则通过以下公式计算距离得到障碍物距离。s=v×t÷2。其中，v 为空气中超声波传播的速度，其值为 v=340m/s，t 为超声波传播的总时间。

2. 电源模块

本系统采用三个电压等级对硬件模块进行供电，12V 供四个伺服电机，3.3V 电压供给主控芯片，5V 电压给传感器，由两节锂电池串联提供，3.3V 和 5V 电压由稳压模块稳压所得，而垃圾桶充电则需通过太阳能光伏板进行充电，使其进行自主充放电。然而仅仅通过电池供电使垃圾桶正常工作是远远不够的。一方面由于现有技术有限，容量电池很重，同时成本相对较高，容量小的电池轻、成本低，但是需要及时更换；另一方面，废弃电池会对环境造成污染。因此通过电池保证垃圾桶正常工作是不可行的。本文设计的该智能垃圾桶除了通过电池直接供电外，为了节省电池能量的成本、降低废弃电池对环境带来影响，本设计还可以通过太阳能板对电池进行充电，从而节省了电池成本、减少了对环境的污染。

3. 控制模块

控制模块是整个电路控制的核心电路，主要用STM32F103ZET6 芯片实现对垃圾桶各个传感器模块的控制，从而实现相应的功能。该芯片存储大小为 512KB、2 个DMA 控制器（共 12 个通道）、5 个串口、1 个 USB 以及112 个通用 IO 口。可以使用 3.3V 电源对它进行供电，此芯片还配有各种存储器，具有功能强，成本低的优点。蓝牙模块蓝牙控制模块主要实现对智能垃圾桶的远程控制，包括垃圾桶的前进、后退等。该模块使用 HC-05，其自带 LED灯，可直观判断蓝牙的连接状态。常亮表示蓝牙连接成功，闪烁表示蓝牙未连接。蓝牙模块自带透传功能，主控芯片的串口我们可以看作一个带有无线传输的串口。由于蓝牙有主从机之分，模块出厂默认为从机模式。如果需要设置为主机，需要通过 AT 指令对蓝牙进行设置。

4. 蓝牙模块

蓝牙控制模块主要实现对智能垃圾桶的远程控制，包括垃圾桶的前进、后退等。该模块使用 HC-05，其自带 LED灯，可直观判断蓝牙的连接状态。常亮表示蓝牙连接成功，闪烁表示蓝牙未连接。蓝牙模块自带透传功能，主控芯片的串口我们可以看作一个带有无线传输的串口。由于蓝牙有主从机之分，模块出厂默认为从机模式。如果需要设置为主机，需要通过 AT 指令对蓝牙进行设置。

三. 系统软件设计

1. 循迹避障模块

循迹模块主要用来实现对小车前进方向的控制。初始时刻，传感器对小车的前进路线进行判断，即通过检测是否偏离黑线，从而判断小车是否偏离轨迹，若无偏离，小车继续沿此路线前进，否则将偏离信号发送给主控，主控通过调节电机的转速，近而调整小车的前进方向，从而保证小车沿轨迹前进。避障循迹流程图如图所示。

在这里插入图片描述

2. 语音控制流程图

语音模块主要用于控制垃圾桶的打开或关闭等，系统根据用户指令做出相应的动作。如果收到的指令是“我要扔垃圾”，则垃圾桶会自动打开垃圾桶，同时启动定时器，等待5 秒后，垃圾桶盖自动关闭。除此之外，该智能垃圾桶还能实现对垃圾是否为可回收垃圾等进行提示，假设接收到的用户指令是“我要扔书本”，则会提示“书本为可回收垃圾”。其控制流程图如图所示。

在这里插入图片描述

3. 舵机控制

舵机控制我们主要采用定时器发出脉冲信号，选用定时器输出脉冲信号，程序包括定时器初始化和定时器中断。初始化中包括设置定时器工作方式和设置初值等，由舵机的PWM 周期按转动角度的占空比通过判断依次输出高低电平。语音播报模块用于播报垃圾种类，采用 IO 触发模式，低电平触发，垃圾类别由上位机传输到单片机后，单片机控制舵机打开和关闭垃圾桶盖。