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RSS订阅原创 git worktree （镜像站加速）
本文记录了将ROS1算法迁移到ROS2时，通过设置git镜像源进行便捷diff的操作流程。主要内容包括：1) 配置git远程仓库，将fetch和push分别指向镜像源和官方源；2) 使用浅克隆和部分克隆加速代码拉取；3) 提供了git代理配置的扩展方案（但未使用）；4) 展示了在ROS2环境下成功编译FAST-LIVO2包的过程。整个迁移操作最终在0.7秒内完成了3个相关包的编译。
2025-11-03 21:21:06
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原创 ignition fortress 的履带车仿真
第一种是忽视摩擦力，而使用diff进行tracked vehicles的模拟。不好第二种是使用多种圆柱体。用来模拟实际选旋转接触地面时的摩擦力。但是这种运动非常颠簸，不切实际第三种是将[that is simulating the track as a chain of very small link and?
2025-07-06 13:20:01
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原创 从KF到EKF到ESKF到IEKF
本文总结了卡尔曼滤波（KF）和扩展卡尔曼滤波（EKF）在状态估计中的应用。KF通过预测和更新两个阶段，在线性系统中实现最优状态估计，核心公式包括状态预测、协方差更新和卡尔曼增益计算。EKF通过雅可比矩阵线性化非线性模型，适用于位置估计等场景，流程包含运动模型预测和观测校正。文中提供了Python代码模板，并强调噪声协方差调参的重要性，同时附赠了相关学习资源链接。作者通过示例展示了EKF在轨迹估计中的效果，红色椭圆表示协方差范围，验证了算法有效性。
2025-05-25 16:52:16
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原创 传感器数据处理笔记
在移动机器人导航与定位中（如 EKF、粒子滤波等），预测步骤就是把机器人在自身坐标系下测得的运动增量dxdydθdxdydθ，转换到全局坐标系并更新全局位姿xyθxyθ。
2025-05-04 22:52:29
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原创 激光SLAM的发展和应用笔记
同时估计机器人位姿与环境地图1， 核心概念主要任务xt地图分类静态地图动态环境（扩展主题，不在此讨论）经典方法。
2025-05-03 03:39:49
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原创 Docker 容器双网卡访问物理雷达网络教程
在宿主机上新增一个 macvlan 子接口（macvlan-to-host）即便开启了 promisc，有时宿主机到容器的流量仍然不透。# 1. 建立 macvlan 子接口 radar0# 2. 分配一个可用 IP（避开 .100 和 .242）# 3. 启动接口# 4. 验证ping 192.168.1.100 # 此时宿主机也用 macvlan 身份 ping，应能通原理：宿主机本身也变成了这个 macvlan 网络的“节点”，能正确回应 ARP 并中继流量给容器。
2025-04-29 22:48:15
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原创 Ubuntu 无密码热点（Soft AP）完整配置方案
适用于 Jetson、嵌入式 Linux、RDK 平台。目标：配置一个无密码热点（Soft AP），供手机等设备直接连接。实现开机自动启动热点，也支持后续一键切换回 WiFi 客户端模式。
2025-04-06 14:05:12
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原创 ROS2 多机时间同步（Chrony配置简明指南）
主机运行 ROS2 Humble（发布 /scan 等），板子运行 ROS2 Foxy（发布 /tf 等），两边通过 ROS_DOMAIN_ID 跨平台通讯。需要保证系统时间对齐，避免 TF 插值失败、建图抖动等问题。
2025-04-05 16:35:14
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原创 vnc远程安装＜--＞树莓派4b部署
使用官方Ubuntu 22.04lts镜像，使用刻录。提前在custom中设定wifi密码以及ssh。安装好系统之后。使用找到同网段下树莓派的地址。如果不行可以尝试当然更方便的是在手机中查看连接设备ip地址。
2025-01-23 00:30:59
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原创 在ros2 jazzy和gazebo harmonic下的建图导航（cartographer和navigation）实现（基本）
这是一个用于个人学习的新分支，目的是扩展基本模型并添加更多组件，以适应实际开发需求。
2025-01-04 23:44:03
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原创 gazebo_world 基本围墙。
本人使用harmonic的template，在里面进行修改就可以分流畅地使用下去。参考gazebo harmonic的官方教程。以下是world 文件.
2024-12-29 22:07:45
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原创 工程化注释实践教程
为复杂逻辑代码块提供额外说明。描述文件的用途、作者信息等。描述函数功能、参数、返回值。标记需要处理或修复的内容。描述类的职责和作用。
2024-12-19 14:48:34
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原创 gz-sim7Config.cmake can not be found
在使用colcon build构建包的时候，发现了这个问题。一开始，我考虑使用conda install来补全缺失问题。但是马上就因为sim7的安装出现了库不匹配的问题。我突然发现，应该是因为colcon无法找到gz源。于是，我查找了源代码。
2024-12-16 12:19:53
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原创 gazebo资源总结
我们不应该花太多时间在gazebo身上。fishros给出的gazebo教程是给classic版本的。而我是harmonic版本的，我尝试将教程中的代码一一复现，确实实现了一部分，但是距离落地遥遥无期。而同时我的大一上学期快结束了，根本没有这么多时间。我需要马上进入正题–建图、导航。
2024-12-14 00:40:32
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原创 URDF 发布者
用于响应参数更新，修改节点的内部速度变量，并返回更新结果。看日志输出，一个是rqt的日志，一个是节点的日志。发布线程每次都会读取。，并将其作为速度发布到。参数的值被实时更新到。
2024-12-04 23:50:05
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原创 URDF概述
一个典型的机器人可以由多个 和 组成，连接各个部件。以下是一个简单的机器人模型，由6个 和5个 构成：Robot Links（机器人部件）：Robot Joints（机器人关节）：定义： 元素是URDF文件的根元素，定义了整个机器人的结构。所有的 （链接）和 （关节）元素都包含在该元素中。每个URDF文件只能有一个 元素。主要属性： 属性指定机器人模型的名称。格式:Link 是机器人模型中的基本组成部分，通常表示机器人的各个部件，如车轮、传感器、躯体等。每个 包含其几何形状、材质、碰撞属
2024-12-03 10:24:58
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原创 安装Fcitx5输入框架和输入法自动部署脚本(来自Mark24)-Ubuntu通用
step1: 克隆/下载 latest 最新的稳定版到本地。第二步，设置语言为Fcitx5 而非 默认的rime.step2: 进入项目目录。step3: 执行部署脚本。第一步，下载相关组件。第三步，调用自动脚本。
2024-11-30 00:31:24
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原创 线性代数资料(自用)
1bule 3blownb站线性代数序言向量究竟是什么线性组合、张成的空间与基矩阵与线性变换矩阵乘法与线性变换复合附注1-三维空间中的线性变换行列式逆矩阵、列空间与零空间附注2-非方阵点积与对偶性叉积的标准介绍以线性变换的眼光看叉积基变换特征向量与特征值抽象向量空间克莱姆法则、几何解释github笔记 Linear-Algebra-and-Its-Applications-notesnbviewer链接，可在手机上查看
2024-11-20 18:08:32
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vba宏实现账单简单自动化-模板
2024-10-08
vba宏实现账单简单自动化-基础说明
2024-10-08
空空如也
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