esp32学习-按键操作

原创已于 2025-11-10 00:14:28 修改 · 486 阅读

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#学习

于 2025-11-09 00:17:31 首次发布

运行效果：点击按键0，输出按键0的电平
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1.关键概念

2.运行流程

2.1gpio配置

gpio配置主要分为四步

gpio参数配置
初始化配置参数
使能中断
给指定GPIO端口注册对应的中断函数

2.1.1gpio参数配置（通过gpio_config_t结构体配置属性）

esp32 gpio参数配置主要配置如下五项

目标引脚
gpio工作模式
是否启用上拉电阻
是否启用下拉电阻
中断触发模式

2.1.2初始化gpio配置参数gpio_config

参数配置结构体配置好以后，使用gpio_config初始化配置参数

2.1.3使能中断gpio_install_isr_service

使能中断以后才可以配置中断函数等

宏定义	说明
`0`	默认配置
`ESP_INTR_FLAG_LEVEL1 ~ ESP_INTR_FLAG_LEVEL5`	指定中断优先级
`ESP_INTR_FLAG_IRAM`	将 ISR 放入 IRAM，加快响应速度（适合深睡唤醒）
`ESP_INTR_FLAG_SHARED`	允许中断共享
`ESP_INTR_FLAG_EDGE`	明确声明为边沿触发
`ESP_INTR_FLAG_LOWMED / HIGH`	控制中断分配策略

2.1.4配置中断函数gpio_isr_handle_add

给指定GPIO口注册对应的中断函数，并指定函数参数gpio_isr_handler_add(ESP32的中断函数是根据io编号进行绑定的)

参数	类型	说明
`gpio_num`	`gpio_num_t`	要绑定中断的引脚编号（如 `GPIO_NUM_0`）
`isr_handler`	`gpio_isr_t`	中断回调函数指针
`args`	`void*`	用户自定义参数，在回调函数中原样返回

注意

回调函数格式必须为void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void* arg)，IRAM_ATTR 表示函数放在 IRAM（指令 RAM）中执行，避免因 Flash 访问延迟而丢失中断响应。
未执行上一步使能对应gpio口时会返回错误ESP_ERR_INVALID_STATE

2.2 freertos线程任务配置（和中断信息进行交互）

2.2.1 创建缓存队列xQueueCreate

该处通过缓存与中断响应函数进行数据交互
常用接口：

QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize);

参数	说明
`uxQueueLength`	队列最大消息数
`uxItemSize`	每个消息元素的大小（字节）

2.2.2 创建rtos线程任务xTaskCreate

xTaskCreate(gpio_task_example, "gpio_task_example", 2048, NULL, 10, NULL);

参数	类型	说明
`pvTaskCode`	`TaskFunction_t`	要执行的任务函数，必须是 `void func(void *param)` 格式
`pcName`	`const char*`	任务名称（用于调试）
`usStackDepth`	`uint32_t`	栈大小，单位为 4 字节
`pvParameters`	`void*`	传递参数
`uxPriority`	`UBaseType_t`	任务优先级（数值越大越高）
`pxCreatedTask`	`TaskHandle_t*`	返回任务句柄（可为 NULL）

2.2.3 常用其他相关接口

1.中断服务发送数据到缓存队列

xQueueSendFromISR(gpio_evt_queue, &gpio_num, NULL);

参数	含义
`xQueue`	队列句柄
`pvItemToQueue`	指向要发送的数据的指针
`pxHigherPriorityTaskWoken`	若唤醒更高优先级任务则置为 `pdTRUE`（可为 NULL）

返回结果：

pdPASS：数据成功放入队列
errQUEUE_FULL：队列满，无法放入数据

2.从队列中获取数据

xQueueReceive(gpio_evt_queue, &gpio_num, portMAX_DELAY);

参数	含义
`xQueue`	队列句柄
`pvBuffer`	用于接收数据的缓冲区指针
`xTicksToWait`	阻塞时间（单位：tick）

在这里插入图片描述
返回值：

pdPASS：成功接收到数据
errQUEUE_EMPTY：队列为空且等待时间超时

2.3 其他相关接口

1.获取引脚电平结果

int gpio_get_level(gpio_num_t gpio_num);

3 代码示例

main.c

#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include <driver/gpio.h>
#include <hal/gpio_types.h>
#include <esp_attr.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h" // 要使用队列queue，必须先includeFreeRTOS.h
#include <freertos/queue.h>

/*
错误点总结：
①gpio_isr_handler函数中不能直接将arg参数传递给xQueueSendFromISR，因为主函数中添加中断函数时传递的GPIO_NUM_0是一个枚举值，地址中内容为0
*/

QueueHandle_t gpio_evt_queue = NULL;

void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void* arg){
    uint32_t gpio_num = (uint32_t)arg; // 将传入参数GPIO_NUM_0从void*转回实际数据类型uint32_t
    // xQueueSendFromISR(gpio_evt_queue, arg, NULL); // arg是一个指针，其保存的地址为GPIO_NUM_0（即地址0），解析的时候会被当做空指针处理
    xQueueSendFromISR(gpio_evt_queue, &gpio_num, NULL); // 将端口号保存到队列中

}

void gpio_task_example(void* arg){
    uint32_t gpio_num;
    while(1){
        xQueueReceive(gpio_evt_queue, &gpio_num, portMAX_DELAY); // 获取队列的值放到io_num变量中，portMAX_DELAY表示为空时一直等待
        printf("GPIO[%lu] intr, val: %d\n", gpio_num, gpio_get_level(gpio_num)); // 无符号整数占位使用lu
    }
}


void app_main(void)
{
    // 1.配置gpio
    gpio_config_t key_config = {
        .intr_type = GPIO_INTR_NEGEDGE,
        .mode = GPIO_MODE_INPUT,
        .pin_bit_mask = 1 << GPIO_NUM_0,
        .pull_down_en = 1,
        .pull_up_en = 0,

    };

    // 2.初始化GPIO配置
    gpio_config(&key_config);

    // 3.初始化消息队列，容量为10个int32_t数据类型
    gpio_evt_queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));

    // 4.创建线程输出队列内容
    xTaskCreate(gpio_task_example, "gpio_task_example", 2048, NULL, 10, NULL);

    // 5.使能定时器中断
    gpio_install_isr_service(0);

    // 6.指定IO口，配置定时器中断函数
    gpio_isr_handler_add(GPIO_NUM_0, gpio_isr_handler, (void *)GPIO_NUM_0);
}

4.问题总结

1.中断回调函数中IRAM_ATTR作用

RAM_ATTR 是 ESP-IDF 中的一个函数属性宏，全称是 “Instruction RAM Attribute”，用于告诉编译器将该函数放入 ESP32 的 IRAM（指令 RAM）中执行，而不是默认的 flash。
ESP32 正常情况下大多数代码是从 Flash（外部 SPI Flash）中运行的。但当发生中断时，如果中断服务函数（ISR）所在代码段仍在 Flash 中，而此时恰好 Flash 被其他操作占用（比如写 Flash 或 WiFi 使用 SPI Flash），会导致中断函数无法及时执行，从而造成系统崩溃或响应延迟。

2.队列声明QueueHandle_t不用指定存放数据类型吗？
freertos中队列是根据元素大小（字节进行存储的），类型安全与数据准确性由自己保证

3.为什么main函数运行完以后没有直接退出
app_main只是freertos调度任务中的一个，就算结束以后freertos还是一直进行调度（例如app_main线程中通过xTaskCreate创建的新的线程任务）

4.队列使用报错
在这里插入图片描述
使用queue.h前必须include FreeRTOS.h头文件

5.读写缓存队列时，怎么知道读写数据的大小
创建队列时指定了每一个元素的大小
如下每一个元素大小为uint32_t，即四个字节

gpio_evt_queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));