M&Q的博客

由双目立体视觉系统获得的来自同一场景的两幅图像之间存在着一定的约束关系，也就是说，当我们用两个相机在不同的位置拍摄同一个场景或者物体时，如果两张照片中的景物有重叠的部分，那么这两张照片之间就存在一定的对应关系，用来描述这种关系的就是对极几何（epipolar geometry）。首先，我们结合图1明确一下之后提到的各种概念所指的对象：匹配点（matching points）：由同一物点在左...

线性系统和卷积积分接受一个输入，并产生相应输出的实体就是一个系统。对于一个特定的系统，它的输入、输出可以看做是相同变量的不同函数。假定一个系统，当其输入为时，输出分别为，若满足【叠加性】，则该系统为线性系统。由此还可以得到，【均匀性/ 齐次性】。如果对于某线性系统，其输入输出关系为，当输入信号沿着时间轴平移T，有，则称该线性系统具有移不变性（非时变性），就是系统的参数不随时间而变化。...

傅里叶变换是分析线性系统的一个有力工具。 从数学意义上说，傅里叶变换将一个任意的周期函数分解成为无穷个正弦函数的和的形式；从物理效果上看，傅里叶变换实现了将信号从空间域到频率域的转换。关于傅里叶变化的讲解，很多大神都写得非常详尽了，通过下面几篇博文，可以让大家对傅里叶变换何相关知识有一个全面的了解，在这里我主要是想从图像处理中的角度谈一谈自己非常浅显的理解。韩昊-傅里叶分析之掐死教程（完整版...

在学习了Harris角点检测算法之后，让我们趁热打铁快点来实践一下。在这篇博文里，我选择了相机标定中最经典的棋盘图为对象，用python语言，通过调用OpenCV中的connerHarris()函数 和 根据算法一步步自主计算 两种方式实现了Harris角点的提取。chessboardOpenCV实现OpenCV中定义了connerHarris()函数，参数如下：　　• ...

目录什么是角点？Harris角点检测算法Harris角点的性质什么是角点？正如我们描述一个物体，需要点明颜色、形状、材质等“关键词”一样，当我们处理图片的时候，也要着重关注能反映或描述图像本质的“特征（feature）”。这里的特征包括全局特征（直方图、方差）和局部特征（角点、边缘点）等。角点检测（Corner Detection）是计算机视觉系统中用来获得图像特征的一种...

张定友教授于2000年发表在IEEE TRANSACTIONSANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE上的论文A Flexible New Technique for Camera Calibration中提出了著名的张氏标定法，该方法现在已经成为机器视觉领域的重要基础。虽然现在已经有很多成熟的函数或程序可以非常便捷的实现相机标定，但是吃透相关内容对理解相机矫...

在我之前的博文https://blog.csdn.net/qq_45427038/article/details/99672093里，介绍了计算机视觉系统中涉及到的4种坐标系：图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系和世界坐标系。但是对于这些坐标系之间的转换方式介绍的比较粗略，所以今天新开一贴，专门讲讲坐标的那点事儿~摄像机采集的数字图像在计算机内可以储存为数组，数组中的每一个元素（像素...

这是我做的一个简单的关于相机标定的总结PPT，包含简单的原理介绍、标定方法分类和程序实现（Python和MATLAB），请点击查看大图~peace and love~

1. 四种参考坐标系为了描述光学成像过程，在计算机视觉系统中涉及到了以下4种坐标系： 图像像素坐标系 图像物理坐标系 相机坐标系 世界坐标系图像像素坐标系：表示三维图像在平面上的投影中各像素的位置，其原点位于图像平面的左上角，坐标用（u,v）来表示，分别代表该像素在图像数组中的列数和行数。图像物理坐标系：图像像素坐标系并没有实际的物理意义，而图像的物理坐...

学习机器视觉，绕不开的就是各种卷积操作，那什么是卷积呢？当当当当，你以为我会打很久字自己解释吗？naive！我只是知识的搬运工：https://www.zhihu.com/question/22298352Bye~...

光学测量的分类如下图所示：1. 主动测距和被动测距主动测距和被动测距，主要在于照明方式不同。 主动测距使用专门的光源装置提供目标物体周围的照明 被动测距由物体周围的光线提供照明主动测距技术结构光法分类：光点式、光条式、光面式仪器：光条发生器+相机优点：计算简单，测量精度高缺点：对设备和外界光线要求较高，造价昂贵，主要应用于室内。2. 飞行时间法分类：脉冲激...