【MQ笔记】这可能是目前最详细的相机标定坐标转换介绍了~

最新推荐文章于 2025-03-30 01:37:09 发布

M＆Q

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分类专栏：计算机视觉文章标签：相机标定坐标系转换三维测量计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45427038/article/details/100210704

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这篇博客详细介绍了相机标定中的坐标转换，包括图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系。通过齐次坐标和矩阵运算，阐述了二维到二维、三维到三维的坐标变换，并解析了针孔模型在三维到二维坐标变换中的作用。文章旨在帮助读者深入理解计算机视觉中的坐标转换原理。

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在我之前的博文 https://blog.csdn.net/qq_45427038/article/details/99672093 里，介绍了计算机视觉系统中涉及到的4种坐标系：图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系和世界坐标系。但是对于这些坐标系之间的转换方式介绍的比较粗略，所以今天新开一贴，专门讲讲坐标的那点事儿~

摄像机采集的数字图像在计算机内可以储存为数组，数组中的每一个元素（像素，pixel）的值即为图像点的亮度（也就是灰度值）。图像像素坐标系（pixel coordinate system）是以图像左上角为原点（ $O_{0}$ ）建立的坐标系。像素的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数，一般用 $(u,v)$ 表示。

图像的像素坐标系只表示像素位于数组中的列数和行数，没有物理单位。为了用物理单位表示出该像素在图像中的位置，建立图像物理坐标系（retinal coordinate system，也可以叫像平面坐标系，单位常用mm），一般用 $(x,y)$ 表示。在xy坐标系中，原点 $O_{1}$ 定义在摄像机光轴和图像平面的交点，成为图像的主点（principal point），该点一般位于图像的中心处，也可能因为加工原因存在偏差。