ubuntu20.04 写一下自己学习视觉十四讲过程中遇到的问题和解决方法

学习视觉十四讲过程中遇到的问题和解决方法

就是随便写写，想到哪写哪，我这人没啥条理hh，如果能给同样问题的同学提供一些解决方法再好不过了。此外，我基础很差！！

害，为了少装些软件，直接在之前安装的ubuntu18.04上面跑代码了，但是高翔老师用的ubuntu16.04，所以有很多代码依赖的包版本不一样，导致一直在找解决方法，没想到带来了更多的麻烦hhh，所以推荐看到这篇的直接去下载老师的版本，如果实在是不想换掉18.04，可以参考我这篇。

ch1-2

ubuntu搭建环境

高翔老师的视觉十四讲在b站有课程，实战一上来就是要下载github代码，按照他的操作，下载速度巨巨慢，等得非常捉急。，其实用搭建一个环境，速度就能快很多，还能解决一些会有的bug。

步骤

在github上找的的压缩包，一定要是tar.gz结尾的，拖到Ubuntu文件夹解压即可。但是我试了几个都不好操作，最后用的是这个，折腾了很久反正是

​完事在解压后的文件夹，用终端打开，输入./cfw  这时候就会跳出软件窗口面板了，在pc端购买一个，直接将订阅链接复制到profiles下载。

之后重要的一步，建议直接在设置当中，网络设置里面，设置网络代理。选择手动，第一、三、四行改成127.0.0.1 和7890 （我当时没发现自己的端口号不是7890，就是要对应clash页面的第一页第一行的port，怎么改都不对，又折腾了很久）

弄好之后克隆代码速度真的巨巨快！！！

克隆配套十四讲的代码：

git clone http://github.com/gaoxiang12/slambook

别忘了把面板第一页最后一个按钮打开，可以开机自启动，右上角显示黄色的小猫就代表可以冲浪上网了 

VIM写代码

看到用vim写代码我是懵的，上网搜越搜越难，不过事实证明还好，高博是小工程用这个写，只要学会几个指令就行。 i进入插入模式自由编写，Esc退出插入模式， ：wq保存并退出  ：q退出 也就没了

这里又遇到个蛋疼的事情，b站上面视频清晰度不够还是我眼花了，CMakeLists.txt 文件，我怎么也写不对，找了好久找解决办法，最后发现我把小括号都看成了大括号。hhh

笔记分享，着实是很乱

哦对，最后写C++程序的IDE我没用老师推荐的那个，自己之前装过vscode，也很好用，下载完要装C++插件。

ch3

eigen/core: 没有那个文件或目录

就很奇怪，下载完eigen库之后，用高博的ch3的代码打开显示头文件引用有错。eigen/core: 没有那个文件或目录，最后是找了一会在网上找到方法解决了，可以参考一下

解决方法

因为默认在usr/include里找库文件，includePath加入文件目录也没用，所以要加入软链接

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen  /usr/include/Eigen

重新打开Vscode 重新编译 成功！

ch4

sophus/so3.h 没有那个文件或目录

因为在用sophus库是又同样报错，说找不到目录，看文章说eigen库直接用apt下载的版本太低，于是上官网下载了新版本，参考Sophus库安装踩坑（SLAM十四讲）_查看是否安装sophus_白色小靴的博客-CSDN博客

后来下载了新版eigen3.3.7到usr/local/include目录下 之前的软链接失效了 要启用root权限删除

（前面要加sudo）

sudo rm /usr/include/Eigen

重新建立软链接

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen  /usr/include/Eigen

在sophus库遇到了同样的问题，用ch3同样方式解决即可

ch5

安装opencv3.4.16

参考：Ubuntu20安装OpenCV3（图解亲测）_杨 戬的博客-CSDN博客

真的服了，又遇到之前的问题，在/usr/include 文件夹下搜索不到vtk相关的头文件，因为都在vtk-7.1文件夹下，隔了一层文件夹就找不到了，添加includePath路径还是没用，这次头文件太多实在不方便复制，但是试了n种方法还是无法解决，最后还是把vtk7.1下的所有文件迁移到了usr/include下面，这下可以找到了

迁移所有文件的代码

打开到想要复制的文件夹下面
sudo cp -r *  /目标文件夹/

研究了一天，更新了也没用，发现vscode报错但是仍然可以CMake，仍然可以运行可执行文件，所以如果再报这种错误不管就好了，可能就是Vscode呆了找不到，但是不影响cmakelists编写的寻找头文件。

ch6

安装ceres库报错

因为我的ubuntu是18.04，对应的包名是libcxsparse3。注意下载自己Ubuntu相应的版本。

然后老师的包我安装出错了，去官网下载了新的稳定版本。

参考：(1条消息) SLAM疑难篇一：ceres安装和编译报错——实践高翔SLAM十四讲_ceres报错_j_shuttworth的博客-CSDN博客

但是后来发现make过程出现了很多错误，怀疑是不是ceres库版本太高，换成了这个作者提供的1.14.0版本，在cmake过程中出现找不到glog，但是我明明安装了libgoogle-glog-dev，安装了glog到我的usr/local文件夹，成功找到了glog，这次看看能不能make成功

安装glog库参考

git clone https://gitee.com/boxingcao/glog.git

sudo apt-get install autoconf automake libtool
cd glog
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

sudo ldconfig

装完了，终于不报错啦！！！！！
 

安装g2o库报错

依然是同样的错误，could not find QT…QGLVIEWER

sudo apt-get install qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5

分别安装了这三个，但还是提示找不到qt

参考了这篇，使它能找到安装的qt-5(1条消息) 解决g2o无法编译出g2o_viewer的问题_机器人学渣的博客-CSDN博客

ch8

段错误（核心已转储）

/*运行直接法时出错，不能显示图片：段错误（核心已转储）

后来怎么的，感觉是pangolin库有问题 重装了一遍

又感觉sophus库有问题，又重装一边

发现cpp文件里写的SE3d 要统统改成SE3

编译成功了！ 但执行时

error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决：sudo ldconfig

又说读不到图片*/

气得我上github找了源码重新下载一遍 还是段错误

这回找到原因了 有两个bool函数没有写返回值

在报warning的三个位置加了return true；

virtual bool read ( std::istream& in ) {
    // 实际的读取逻辑
    return true; // 根据实际情况返回 true 或 false
}

virtual bool write ( std::ostream& out ) const {
    // 实际的写入逻辑
    return true; // 根据实际情况返回 true 或 false
}

bool poseEstimationDirect ( const vector< Measurement >& measurements, cv::Mat* gray, Eigen::Matrix3f& K, Eigen::Isometry3d& Tcw ) {
    // 实际的函数逻辑
    return true; // 根据实际情况返回 true 或 false
}

终于成功显示！！