open3D点云配准ICP

点云配准算法ICP中一个很重要的参数是 threshold

具体可以参考文档：

在查找相关点的时候，如果两个点匹配的距离比threshold小的话，那么这对关联是找不到的，所以这个参数还是很重要的，不然ICP容易失败

所以不是说 threshold越小越好

threshold value for ICP registration open3D python - Stack Overflow

import open3d as o3d

def open3d_registration(src, dst, transfile):
    # 读取点云数据
    source_pcd = o3d.io.read_point_cloud(src)
    target_pcd = o3d.io.read_point_cloud(dst)

    # 进行点云配准
    threshold = 0.2
    trans_init = np.identity(4)
    reg_p2p = o3d.pipelines.registration.registration_icp(
        source_pcd, target_pcd, threshold, trans_init,
        o3d.pipelines.registration.TransformationEstimationPointToPoint(),
        o3d.pipelines.registration.ICPConvergenceCriteria(max_iteration=200)
    )

    np.savetxt(transfile, reg_p2p.transformation)

    print("transformation is: \n", reg_p2p.transformation)

    return