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RSS订阅原创 结构光三维重建调研
相机类型TOFRGB双目结构光测距方式主动式被动式主动式工作原理根据光的飞行时间测量RGB图像特征点匹配，三角计算间接测量主动投射已知编码图案，提升特征匹配效果测量精度最高可达厘米级精度及距离可达毫米级精度近距离内能够达到高精度0.01mm-1mm测量范围一般为100米以内一般为2m内一般为10m以内影响因素受多重反射影响受光照变化和物体纹理影响受反光影响软件复杂度较低中等很高。
2022-08-23 17:15:23
2028
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原创 Matlab标定双目相机参数保存成xmlQT读取
通过Matlab标定双目相机，得到相机参数，在Matlab中保存成XML文件格式，再用QT读取xml文件，获取相机参数。
2022-07-06 14:11:33
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原创 Opencv4.4+Opencv_contrib vs2017 win10编译
在vs2017 win10下，编译配置Opencv4.4+Opencv_Contrib
2022-06-22 15:27:18
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原创 相机标定参数格式Halcon转Opencv
一、Opencv相机标定格式：内参矩阵：或内参矩阵参数含义：f：焦距，单位毫米；dx：像素x方向宽度，单位毫米；1/dx:x方向1mm内有多少个像素；f/dx：使用像素来描述x轴方向的焦距的长度f/dy：使用像素来描述y轴方向的焦距的长度u0,v0为主点的实际位置，单位也是毫米。畸变格式为：k1,k2,p1,p2,k3。外参数:1*3的平移矩阵，3*3的旋转矩阵二、Halcon格式注意：k为畸变参数，当为五个的时候顺序是k1,k2,k3,p1,p2。（ope.
2022-04-12 14:45:05
3490
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原创 立体视觉基础
像素的物理尺寸（像元尺寸）：dx,dy像素到物理尺寸的转换关系：矩阵形式： 相机坐标系：矩阵形式：尺度因子λ，K为3*3矩阵内参K为内参矩阵，s为倾斜因子相机坐标系和世界坐标系用旋转和平移表示，通过一个3*3单位正交矩阵R和3*1平移矩阵t。旋转矩阵R和平移矩阵t称为相机外参世界坐标...
2022-01-21 18:27:54
2221
原创 Open3d(进阶五)——RGBD融合，RGBD integration
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：从 .log 文件中读取轨迹、TSDF空间融合（TSDF volume integration）、抽取网格，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-14 13:29:07LastEditTime: 2021.
2021-09-14 13:37:56
1303
原创 Open3d(进阶四)——多视角点云配准
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：点云输入、可视化、姿态图、得到合并的点云，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-14 11:52:46LastEditTime: 2021-09-14 13:21:40LastEditors: Plea.
2021-09-14 13:25:10
5377
原创 Open(进阶三)——点云全局配准
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：可视化、提取几何特征、点云输入、RANSAC全局配准、局部优化、快速全局配准、基准，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-14 10:08:14LastEditTime: 2021-09-14 10:31.
2021-09-14 11:47:25
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原创 Open3d(进阶二)——彩色点云配准
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：可视化函数、输入点云、point-to-plane ICP、彩色点云配准，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-13 15:49:49LastEditTime: 2021-09-13 16:03:58L.
2021-09-13 16:06:55
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原创 Open3d(进阶一)——点云离群点移除
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：数据预处理、选择点、统计式离群点移除、半径式移除点移除，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-13 15:32:28LastEditTime: 2021-09-13 15:37:16LastEditors
2021-09-13 15:48:40
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1
原创 Open3d(七)——可视化
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：通过鼠标的缩放，旋转和平移，改变渲染风格和屏幕截图，几何基元，画线，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-13 08:04:57LastEditTime: 2021-09-13 08:33:07Last.
2021-09-13 09:34:26
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原创 Open3d(八)——ICP配准
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：点云输入与配准、计算配准指标，详情请见代码。'''Author: your nameDate: 2021-09-13 08:44:04LastEditTime: 2021-09-13 09:05:51LastEditors: Please set .
2021-09-13 09:29:35
2152
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原创 Open3d(九)——KDTree
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：从点云中构建KDTree、寻找邻域点、可视化出来，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-13 09:08:53LastEditTime: 2021-09-13 09:23:22LastEditors: P
2021-09-13 09:27:04
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原创 Open3d(六)——RGBD测程法
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：读取相机内参、读取RGBD图像、从一对RGBD图像中计算里程、可视化RGBD图像对，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-12 19:33:29LastEditTime: 2021-09-12 19:55:
2021-09-12 20:00:13
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原创 Open3d(五)——RGBD数据集
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：Redwood dataset、SUNdataset、NYUdataset、TUMdataset这四个数据集的读取和使用RGBD图像，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-10 15:54:33Las...
2021-09-10 16:13:46
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原创 Open3d(四)——变换
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：展示如何使用旋转(rotate)，平移(translate)，缩放(scale)和变换(transform)'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-10 14:46:48LastEditTime: 2021-09-10 .
2021-09-10 15:49:00
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原创 Open3d(三)——网格数据操作
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：读取三角网格打印顶点和三角形、表面法线估计、裁剪网格、网格上色、网格滤波、采样、网格细分、网格简化、网格抽取，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-10 08:34:37LastEditTime: 2021
2021-09-10 15:47:14
1721
原创 Open3d(二)——点云数据的操作
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：点云可视化、体素降采样、顶点法线估计、裁剪点云、点云上色、包围框、凸包、DBSCAN聚类、平面分割、隐点移除，详情请见代码'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-08 13:33:56LastEditTim..
2021-09-10 15:42:47
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原创 Open3d(一)——点云数据读取可视化
亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing代码执行功能有：点云数据、图像数据和网格数据的读写与可视化，详情请见代码。'''Author: dongcidaciDate: 2021-09-08 11:18:20LastEditTime: 2021-09-08 13:35:26LastEditors: Plea
2021-09-10 15:36:17
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原创 RCNN----Fast R-CNN----Faster R-CNN
目标检测：图像识别+定位图像识别分类：卷积神经网络CNN定位：回归（预测出位置4个参数x,y,w,h）思路1：看做成回归步骤1：搭一个识别图像的神经网络（AlexNet）步骤2：在神经网络尾部加俩个头即“分类头”和“回归头”，成为classification+regression模式步骤3：Regression部分用欧式距离损失，使用SGD训练步骤4：预测阶段把俩个头部接上，完成不同的功能注意：需要俩次fine-tuning，第一次在AlexNet上做，第二次将头部改成regression
2021-05-31 14:50:54
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原创 VisionPro软件笔记
VisionPro笔记1、CogPMAlignTool的操作方法：抓取图像-设置训练区域及参数-训练模板-设置运行参数与区域-运行-查看结果2、CogPMAlignTool的基本原理：图案位置搜索工具（识别+定位）基于边缘特征的模板而不是基于像素的模板匹配支持图像中特征的旋转与缩放边缘特征表示图像中不同区域间界限的轮廓线（有大小和方向）3、CogPMAlignTool的参数介绍训练参数：算法、忽略极性、粗糙度、精细度、边缘阈值、弹性保存、加载模板PatMax定位精度达到1/40像
2021-05-27 15:41:40
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原创 玩转3D视界（1）
3D视觉应用：1、客流统计：客流统计旨在既快又准的统计下方经过的人数。利用AI算法区分人和非人物体，例如背包、帽子等。潜在应用包括公共交通规划与管理，智能楼宇安全和大数据和商业地理等领域。2、体积测量：体积测量旨在快速准确地计算立方体物体的棱长与体积。利用降噪算法和滤波器实现精确测量。可以运用于AR/VR和物流行业。3、跌倒检测：跌倒检测旨在实时监测场景中是否发生人员跌倒事件。隐私保护监护可以保护老年人健康安全，同时降低护理人员需求压力。能够为养老院提供智能看护老人服务。4、手势识别：手势识
2021-03-27 13:58:05
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原创 机器学习基础——逻辑回归与K-means（笔记六）
一、分类算法—逻辑回归与二分类逻辑回归的应用场景：广告点击率 是否为垃圾邮件 是否患病 金融诈骗 虚假账号特点：都属于俩个类别之间的判断。逻辑回归就是解决二分类问题的利器。逻辑回归的原理：输入：h(w)=w1*x1+w2*x2+…+b逻辑回归的输入就是一个线性回归的结果激活函数：sigmoid函数分析：回归的结果输入到sigmoid函数当中输出结果：[0,1]区间中的一个概率值，默认为0.5位阈值损失函数：(Y_predict-y_true)^2/总数逻
2020-11-19 22:06:51
744
原创 机器学习基础——线性回归（笔记五）
一、线性回归回归问题：目标值——连续型的数据线性回归应用场景：房价预测、销售额度预测、金融：贷款额度预测、利用线性回归以及系数分析因子定义与公式：线性回归（Linear regression）是利用回归方程（函数）对一个或多个自变量（特征值）和因变量（目标值）之间关系进行建模的一种分析方式。特点：只有一个自变量的情况称为单变量回归，多于一个自变量情况叫多元回归通用公式h(w)=w1*x1+w2*x2+w3*x3+…+b=wT x+b广义线性模型——非线性关系线性关系一定是线性
2020-11-18 22:15:03
520
原创 机器学习基础——决策树和随机森林（笔记四）
一、决策树原理：信息熵、信息增益等 需要用到信息论的知识信息熵的定义：H的专业术语称之为信息熵，单位为比特 决策树的划分依据之一——信息增益定义与公式：特征A对训练数据集D的信息增益g(D,A)，定义为集合D 的信息熵H(D)与特征A给定条件下D的信息条件熵H(D|A)之差，公式为： ...
2020-11-18 19:47:30
263
原创 机器学习基础——KNN和朴素贝叶斯（笔记三）
一、sklearn转化器和预估器 转换器——特征工程的父类：实例化（实例化的是一个转化器类（Transformer）） 调用fit_transform(对于文档建立分类词频矩阵，不能同时调用)估计器（sklearn机器学习算法的实现）：1.用于分类的估计器：Sklearn.neughbors k-近邻算法 Sklearn.naive_bayes 贝叶斯 Sklearn.linear_model.LogisticRegression 逻辑回归 Sklearn.tree 决策树与随机森
2020-11-17 21:34:14
652
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原创 机器学习基础——特征预处理及降维（笔记二）
一、特征预处理通过一些转换函数将特征数据转换成更加适合算法模型的特征数据过程包含内容：数值型数据的无量纲化： 归一化 标准化 特征的单位或者大小相差较大，或者某特征的方差相比其他的特征要大出几个数量级，容易影响（支配）目标结果，使得一些算法无法学习到其他的特征。使用无量纲化使不同规格的数据转换到同一规格API：sklearn.preprocessing归一化： 定义：通过把原始数据进行变换把数据映射到（默认为[0,1]）之间公式： ...
2020-11-17 15:41:25
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原创 机器学习基础——特征提取（笔记一）
1.机器学习简介定义：机器学习是从数据中自动分析获得模型，并利用模型对未知数据进行预测数据集的构成：特征值+目标值对于每一行的数据可以成为样本，有些数据集可以没有目标值机器学习算法分类： 目标值：类别——分类问题 算法：K-近邻算法、贝叶斯分类、决策树与随机森林、逻辑回归 目标值：连续型的数据——回归问题 算法：线性回归，岭回归 目标值：无——无监督学习 ...
2020-11-16 21:57:53
739
原创 TensorFlow1深度学习基础（笔记二）
十四、文件读取流程多线程+队列 第一阶段：构造文件名队列 File_queue=Tf.train.string_input_producer(string_tensor,shuffle=True) String_tensor:含有文件名+路径的1阶张量 Num_epochs:过几遍数据，默认无限过数据 Return:文件队列...
2020-11-15 19:40:56
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原创 TensorFlow1深度学习基础（笔记一）
一、TensorFlow框架使用TensorFlow框架的使用：1.TensorFlow的结构2.TensorFlow的各个组件 圈 会话 张量 变量3.简单的线性回归案例——将TensorFlow用起来二、深度学习与机器学习的区别1.特征提取方面机器学习的特征工程步骤是要靠手动完成的，而且需要大量领域专业知识。深度学习通常由多个层次组成，他们通常将更简单的模型组合在一起，将数据从一层传递到另一层来构建更复杂的模...
2020-11-15 19:38:43
170
转载 OpenCV人脸识别之FisherFace算法（LDA线性判别分析）
FisherFace算法Fisherface是由Ronald Fisher发明的，Fisherface所基于的LDA（Linear Discriminant Analysis，线性判别分析）理论和特征脸里用到的PCA有相似之处，都是对原有数据进行整体降维映射到低维空间的方法，LDA和PCA都是从数据整体入手而不同于LBP提取局部纹理特征。1.LDA原理图介绍2.数据集是二类情况通常情况下，待匹配人脸要和人脸库内的多张人脸匹配，所以这是一个多分类的情况。出于简单考虑，可以先介绍二类的情况然
2020-11-04 11:56:21
2159
转载 OpenCV人脸识别之Eigenface算法（PCA特征脸方法）
EigenfaceEigenfaces就是特征脸的意思，是一种从主成分分析（Principal Component Analysis，PCA）中导出的人脸识别和描述技术。特征脸方法的主要思路就是将输入的人脸图像看作一个个矩阵，通过在人脸空间中一组正交向量，并选择最重要的正交向量，作为“主成分”来描述原来的人脸空间。1.PCA主要过程在很多应用中需要对大量数据进行分析计算并寻找其内在的规律，但是数据量巨大造成了问题分析的复杂性，因此我们需要一些合理的方法来减少分析的数据和变量同时尽量不破坏数据之间
2020-11-02 20:27:26
4774
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原创 OpenCV人脸识别之LBPH算法（局部二值模式方法）
人脸识别LBPH算法 人脸识别是指将一个需要识别的人脸和人脸库中的某个人脸对应起来（类似于指纹识别），目的是完成识别功能，该术语需要和人脸检测进行区分，人脸检测是在一张图片中把人脸定位出来，完成的是搜寻的功能。1.LBP算子 原始的LBP算子定义为在3*3的窗口内，以窗口中心像素为阈值，将相邻的8个像素的灰度值与其进行比较，若周围像素值大于或等于中心像素值，则该像素点的位置被标记为1，否则为0。这样，3*3邻域内的8个点经比较可产生8位二进制数（通常转换为十进制数即LBP...
2020-10-28 18:40:58
15404
2
原创 OpenCV人脸检测之Haar-like特征提取原理
Haar-like算法当下的人脸检测主要为以下两种方法：1.基于知识的检测方法：检测器官特征和器官之间的几何关系2.基于「统计」的检测方法：像素相似性度量基于知识的方法主要利用先验知识将人脸看作器官特征的组合，根据眼睛、眉毛、嘴巴、鼻子等器官的特征以及相互之间的几何位置关系来检测人脸。基于统计的方法则将人脸看作一个整体的模式——二维像素矩阵，从统计的观点通过大量人脸图像样本构造人脸模式空间，根据相似度量来判断人脸是否存在。本文主要介绍基于统计的检测方法Haar，Haar特征值反映了图
2020-10-27 14:35:43
2333
1
原创 MySQL数据备份与还原、日志和性能优化
1.数据备份与还原数据备份使用mysqldump命令备份备份一个数据库：Mysqldump –u username -p dbname table1 table2 …>BackupName.sql备份多个数据库：Mysqldump -u username -p --databases dbname1 dbname2…>BACKUPname.sql备份所有数据库：Mys...
2020-10-26 19:55:21
262
原创 MySQL用户管理基础知识
1.MySQL用户管理权限表User表：用户列、权限列、安全列、资源控制列Db表和host表：用户列、权限列Tables_priv表和columns_priv表Procs_priv表账户管理登录和退出MySQL服务器Mysql -h hostname|hostIP -P port -u usename -p DatabaseName -e“SQL语句”新建普通用户用CREATE USER语句来新建...
2020-10-26 19:49:50
128
原创 MySQL函数介绍
1.常用的数学函数:2.常用字符串函数:3.常用的日期及时间函数:4.条件判断函数:IF(expr,v1,v2)——expr表达式成立返回v1IFNULL(v1,v2)——如果v1不为空显示v1，否则显示v2CASE函数CASE WHEN expr1 THEN v1 [WHEN expr2 THEN V2…][ELSE vn]END例如：Select i...
2020-10-26 19:42:53
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原创 MySQL插入、更新和删除数据与运算符、存储过程和函数
插入、更新与删除数据插入数据：为表的所有字段插入数据INSERT语句中不指定具体的字段名INSERT into 表名 values（值1，值2，。。。，值n）Insert语句中列出所有字段Insert into 表名（属性1，属性2，。。。，属性n）Values（值1，值2，。。。，值n）为表的指定字段插入数据Insert into 表名（属性1，属性2，。。。，属性n）Values （...
2020-10-26 19:34:13
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