ROS melodic安装全覆盖路径规划算法ipa_coverage_planning

原创 已于 2023-06-21 16:00:40 修改 · 2.4k 阅读 · 42 ·
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于 2023-06-21 15:59:37 首次发布
该文详细介绍了如何安装和测试ipa_coverage_planning项目。首先，通过gitclone获取源码，然后在指定目录创建src并安装相关依赖，包括libdlib、opengm等。接着，使用catkin_make进行编译，并在不同终端运行roscore、room_exploration_server及room_exploration_client来测试安装是否成功。

源码github链接：https://github.com/ipa320/ipa_coverage_planning

一、安装

  1. 下载源码：git clone -b melodic_dev https://github.com/ipa320/ipa_coverage_planning.git
  2. 在ipa_coverage_planning-melodic_dev目录中新建src目录，并将所有包放入src目录中
  3. 安装依赖：sudo apt install ros-melodic-libdlib ros-melodic-opengm ros-melodic-cob-navigation coinor-*
  4. 在ipa_coverage_planning-melodic_dev目录中编译：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ipa_building_msgs;ipa_building_navigation;ipa_room_exploration"

二、测试安装

  1. 新建终端，运行roscore
  2. 在ipa_coverage_planning-melodic_dev目录新建第二个终端，source devel/setup.zsh后运行rosrun ipa_room_exploration room_exploration_server
  3. 在ipa_coverage_planning-melodic_dev目录新建第三个终端source devel/setup.zsh后运行rosrun ipa_room_exploration room_exploration_client
  4. 运行成功
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