21 STM32F103的CAN

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分类专栏：嵌入式开发文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2023-12-24 15:06:06 首次发布

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STM32F103的CAN

在 STM32 互联型产品中，带有 2 个 CAN 控制器，而我们使用的STM32F103ZET6 属于增强型，不是互联型，只有 1 个 CAN 控制器.

21.1 双 CAN 的框图

在这里插入图片描述
两个 CAN 都分别拥有自己的发送邮箱和接收 FIFO，但是他们共用 28 个滤波器。

21.1.1 发送邮箱

发送邮箱共有3个

每个发送邮箱中包含有标识符寄存器 CAN_TIxR、数据长度控制寄存器 CAN_TDTxR及 2 个数据寄存器 CAN_TDLxR、 CAN_TDHxR。

要使用 CAN 外设发送报文时，把报文的各个段分解，按位置写入到这些寄存器中，并对标识符寄存器 CAN_TIxR 中的发送请求寄存器位 TMIDxR_TXRQ 置 1，即可把数据发送出去。

21.1.2 接收FIFO

具有 3 级深度的 2 个接收 FIFO

每个 FIFO 中有 3 个邮箱，即最多可以缓存 6 个接收到的报文。
每个接收 FIFO 中与发送邮箱一样，也包含有标识符寄存器 CAN_RIxR、数据长度控制寄存器CAN_RDTxR 及 2 个数据寄存器 CAN_RDLxR、 CAN_RDHxR
当接收到报文时， FIFO 的报文计数器会自增，而 STM32 内部读取 FIFO 数据之后，报文计数器会自减
通过中断或状态寄存器知道接收 FIFO 有数据后，我们再读取这些寄存器的值即可把接收到的报文加载到 STM32 的内存中。

通过主控制寄存器的 RFLM 位，可设置锁定模式

锁定模式下 FIFO 溢出时会丢弃新报文
非锁定模式下 FIFO 溢出时新报文会覆盖旧报文。

21.1.3 过滤器

CAN 总线上数据是以广播的形式发送的，所有连接在 CAN 总线的节点都会收到所有其它节点发出的有效数据，因而我们的 CAN 控制器大多具有根据 ID 过滤报文的功能，它可以控制自己只接收某些 ID的报文。减少了CPU处理CAN通信的开销。

STM32F103ZET6 只有 14 个（增强型）过滤器组。

每个滤波器组 x 由 2 个 32 为寄存器，CAN_FxR1 和 CAN_FxR2 组成。

STM32 每个过滤器组的位宽都可以独立配置

1 个 32 位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE 和 RTR 位
2 个 16 位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR 和 EXTID[17:15]位
- 标准ID：STDID 就是你要发的ID
- 扩展ID：EXTID
- IDE：用于标识是否是远程帧（0，数据帧；1，远程帧）
- IDE 位为标识符选择位（0，使用标准标识符；1，使用扩展标识符）
- 扩展SRR 位：为代替远程请求位，为隐性位，它代替了标准帧中的 RTR 位

过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符列表模式。

21.1.3.1 CAN_FMR 过滤器模式寄存器

该寄存器必须在过滤器处于初始化模式下（CAN_FMR 的 FINIT 位=1），才可以进行设置。
在这里插入图片描述

对 28 个滤波器组的工作模式，都可以通过该寄存器设置，对 STM32F103ZET6 来说，只有[13:0]这 14 个位有效。

应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。

过滤器工作的两种模式

标识符列表模式
○ 它把要接收报文的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收，可以理解为白名单管理。
○ 为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
掩码模式
○ 它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几位被称为掩码，可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收 FIFO。
○ 为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。

21.1.3.2 CAN_FxR1 和 CAN_FxR2

用来存储要筛选的 ID 或掩码
x（CAN_FiRx）（互联产品中 i=0~27，其它产品中 i＝0~13；x=1/2）
在这里插入图片描述
后两个模式是在互联型产品中的，F103不需要关注。
举个简单的例子，我们设置过滤器组 0 工作在：1 个 32 位过滤器-标识符屏蔽模式，然后设置 CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。

存放到 CAN_F0R1 的值就是期望收到的 ID，即我们希望收到的映像（STID+EXTID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。
0XFF00FF00 就是设置我们需要必须关心的 ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]这 16个位的必须和 CAN_F0R1 中对应的位一模一样，而另外的 16 个位则不关心，都认为是正确的 ID，即收到的映像必须是 0XFFxx00xx，才算是正确的（x 表示不关心）。

21.2 发送和接收流程

21.2.1 CAN 发送流程

程序选择 1 个空置的邮箱（TME=1）→设置标识符（ID），数据长度和发送数据→设置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位为 1，请求发送→邮箱挂号（等待成为最高优先级）→预定发送（等待总线空闲）→发送→邮箱空置。
整个流程如图
在这里插入图片描述

21.2.2 CAN 的接收流程

CAN 接收到的有效报文，被存储在 3 级邮箱深度的 FIFO 中。

FIFO 完全由硬件来管理，从而节省了 CPU 的处理负荷。
应用程序只能通过读取 FIFO输出邮箱，来读取 FIFO 中最先收到的报文。
- 这里的有效报文是指那些正确被接收的（直到 EOF都没有错误）且通过了标识符过滤的报文。前面我们知道 CAN 的接收有 2 个 FIFO，我们每个滤波器组都可以设置其关联的 FIFO，通过 CAN_FFA1R 的设置，可以将滤波器组关联到FIFO0/FIFO1。

CAN 接收流程为：FIFO 空→收到有效报文→挂号_1（存入 FIFO 的一个邮箱，这个由硬件控制，我们不需要理会）→收到有效报文→挂号_2→收到有效报文→挂号_3→收到有效报文→溢出。

必须在 FIFO 溢出之前，读出至少 1 个报文，否则下个报文到来，将导致 FIFO 溢出，从而出现报文丢失。
每读出 1 个报文，相应的挂号就减 1，直到 FIFO 空。

FIFO 接收到的报文数，我们可以通过查询 CAN_RFxR 的 FMP 寄存器来得到，只要 FMP不为 0，我们就可以从 FIFO 读出收到的报文。

21.3 位时序与波特率

STM32 外设定义的位时序与我们前面解释的 CAN 标准时序有一点区别。
STM32 的 CAN 一个位只有 3 段：

同步段（SYNC_SEG）
时间段 1（BS1），PTS 段与 PBS1 段合在一起的。
- STM32 的 BS1 段可以设置为 1~16 个时间单元，刚好等于我们上面介绍的传播时间段和相位缓冲段 1 之和。
时间段2（BS2）。

图中给出了 CAN 波特率的计算公式
知道 BS1 和 BS2 的设置，以及 APB1的时钟频率（一般为 36Mhz），就可以方便的计算出波特率。
比如设置 TS1=6、TS2=7 和 BRP=4，在 APB1 频率为 36Mhz 的条件下，即可得到 CAN 通信的波特率=36000/[(7+8+1)*5]=450Kbps。每秒可传输的数据位的个数即为通讯中的波特率。

在这里插入图片描述
上述为将波特率设置为1Mbps的方式。

21.3.1 CAN 位时序寄存器（CAN_BTR）

在这里插入图片描述

该寄存器用于设置分频、Tbs1、Tbs2以及 Tq 等非常重要的参数，直接决定了 CAN 的波特率。另外该寄存器还可以设置 CAN 的工作模式。

位19-16：Tbs1
○ //tbs1:时间段 1 的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
位22-20: Tbs2
○ //tbs2:时间段 2 的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
位9-0：Tq，CAN1 和 CAN2 外设都是挂载在 APB1 总线上的，而位时序寄存器 CAN_BTR 中的 BRP[9:0]寄存器位可以设置 CAN 外设时钟的分频值。
○ PCLK 指 APB1 时钟，默认值为 45MHz。AHB预分频器
○ //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
○ //brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1
25-24：SJW，本成员可以配置 SJW 的极限长度，即 CAN 重新同步时单次可增加或缩短的最大长度，它可以被配置为 (CAN_SJW_1/2/3/4tq)。
位30LBKM：环回模式
○ STM32 提供了两种测试模式，环回模式和静默模式，当然他们还可以组合成环回静默模式。
○ 在环回模式下，bxCAN 把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接收邮箱里。也就是环回模式是一个自发自收的模式
○ 环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下 CAN 内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。
○ 在环回模式下，bxCAN 在内部把 Tx 输出回馈到 Rx 输入上，而完全忽略 CANRX 引脚的实际状态。
位31SILM：静默模式
○ 静默模式下，它自己的输出端的逻辑 0 数据会直接传输到它自己的输入端，逻辑1 可以被发送到总线
○ 所以它不能向总线发送显性位(逻辑 0)，只能发送隐性位(逻辑 1)。
○ 输入端可以从总线接收内容。由于它只可发送的隐性位不会强制影响总线的状态，所以把它称为静默模式。
○ 这种模式一般用于监测，它可以用于分析总线上的流量，但又不会因为发送显性位而影响总线。
回环静默模式
○ 回环静默模式是以上两种模式的结合
○ 自己的输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端
○ 并且不会向总线发送显性位影响总线，不能通过总线监测它的发送内容。
○ 输入端只接收自己发送端的内容，不接收来自总线上的内容。
○ 这种方式可以在“热自检”时使用，即自我检查的时候，不会干扰总线。

在这里插入图片描述

21.4 CAN的配置

21.4.1 GPIO初始化

第一步就要使能 CAN 的时钟。其次要设置 CAN 的相关引脚为复用输出，设置 PA11 为上拉输入（CAN_RX 引脚）PA12 为复用输出（CAN_TX 引脚），并使能 PA 口的时钟。使能 CAN1 时钟的函数是：
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能 CAN1 时钟
具体函数

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能 PORTA 时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能 CAN1 时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化 IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化 IO

CAN是挂载在APB1之下的。

21.4.2 CAN_Init

在库函数中，提供了函数 CAN_Init()用来初始化 CAN 的工作模式以及波特率。
CAN_Init()函数体中，在初始化之前，会设置 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 为 1 让其进入初始化模式，然后初始化 CAN_MCR 寄存器和 CRN_BTR 寄存器之后，会设置 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 为 0让其退出初始化模式。

CAN_Init()函数的定义：
uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct)；
- 第一个参数就是 CAN 标号，这里我们的芯片只有一个 CAN，所以就是 CAN1。
- 第二个参数是 CAN 初始化结构体指针，结构体类型是 CAN_InitTypeDef，下面我们来看看这个结构体的定义：

typedef struct
{
uint16_t CAN_Prescaler;
uint8_t CAN_Mode;
uint8_t CAN_SJW;
uint8_t CAN_BS1;
uint8_t CAN_BS2;
FunctionalState CAN_TTCM;
FunctionalState CAN_ABOM;
FunctionalState CAN_AWUM;
FunctionalState CAN_NART;
FunctionalState CAN_RFLM;
FunctionalState CAN_TXFP;
} CAN_InitTypeDef;

前面 5 个参数是用来设置寄存器 CAN_BTR，用来设置模式以及波特率相关的参数。

CAN_Mode
○ 设置模式的参数
○ 我们实验中用到回环模式 CAN_Mode_LoopBack 和常规模式 CAN_Mode_Normal，还可以选择静默模式以及静默回环模式测试。

其他设置波特率相关的参数 CAN_Prescaler，CAN_SJW，CAN_BS1 和 CAN_BS2 分别用来设置波特率分频器，重新同步跳跃宽度以及时间段 1 和时间段 2 占用的时间单元数。

后面 6 个成员变量用来设置寄存器 CAN_MCR，也就是设置 CAN 通信相关的控制位。
初始化实例为：

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_LoopBack; //模式设置： 1,回环模式;
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度为个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; //时间段 1 占用 8 个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段 2 占用 7 个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5; //分频系数(Fdiv)
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化 CAN1

21.4.3 CAN_FilterInit

在库函数中，提供了函数 CAN_FilterInit ()用来初始化 CAN 的滤波器相关参数
CAN_FilterInit ()函数的定义：
void CAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef* CAN_FilterInitStruct)；
这个函数只有一个入口参数就是 CAN 滤波器初始化结构体指针，结构体类型为CAN_FilterInitTypeDef，下面我们看看类型定义：

typedef struct
{
uint16_t CAN_FilterIdHigh;
uint16_t CAN_FilterIdLow;
uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh;
uint16_t CAN_FilterMaskIdLow;
uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment;
uint8_t CAN_FilterNumber;
uint8_t CAN_FilterMode;
uint8_t CAN_FilterScale;
FunctionalState CAN_FilterActivation;
} CAN_FilterInitTypeDef;

第 1 个至第 4 个是用来设置过滤器的 32 位 id 以及 32 位 mask id，分别通过 2 个 16 位来组合的

CAN_FilterIdHigh
○ 用于存储要筛选的 ID，若筛选器工作在 32 位模式，它存储的是所筛选 ID 的高 16 位；
○ 若筛选器工作在 16 位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的 ID。
CAN_FilterIdLow
○ 也是用于存储要筛选的 ID，若筛选器工作在 32 位模式，它存储的是所筛选 ID 的低 16 位；
○ 若筛选器工作在 16 位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的 ID。
CAN_FilterMaskIdHigh
○ 存储的内容分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与 CAN_FilterIdHigh 相同，都是存储要筛选的 ID；
○ 当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是 CAN_FilterIdHigh 成员对应的掩码，与 CAN_FilterIdLow 组成一组筛选器。
CAN_FilterMaskIdLow
○ 存储的内容也分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与 CAN_FilterIdLow 相同，都是存储要筛选的 ID；
○ 而当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是 CAN_FilterIdLow 成员对应的掩码，与CAN_FilterIdLow 组成一组筛选器。
CAN_FilterFIFOAssignment
○ 用来设置 FIFO 和过滤器的关联关系，当报文通过筛选器的匹配后，该报文会被存储到哪一个接收 FIFO
CAN_FilterNumber
○ 用来设置初始化的过滤器组编号，取值范围为 0~13。
FilterMode
○ 用来设置过滤器组的模式，取值为标识符列表模式CAN_FilterMode_IdList 和标识符屏蔽位模式CAN_FilterMode_IdMask。
FilterScale
○ 用来设置过滤器的位宽为 2 个 16 位 CAN_FilterScale_16bit 还是 1 个32 位 CAN_FilterScale_32bit。
CAN_FilterActivation
○ 用来激活该过滤器。
过滤器初始化参考实例代码：

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器 0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32 位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32 位 ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32 位 MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;// FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器 0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

在这里插入图片描述

21.4.3.1 使用注意

标准ID是前11位。重要的话说三遍。
0xFF700000的前面几位就是标准ID的最低11位，标准ID就是0-7FF。

如果用到中断，就还需要进行中断相关的配置，本章因为没用到中断，所以就不作介绍了。

21.4.3.2 CAN中断配置

如果需要的话
在这里插入图片描述

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //FIFO0 消息挂号中断允许.
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; / 主优先级为 1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//中断服务函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;
int i=0;
CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
for(i=0;i<8;i++)
printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
}

CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,
CAN_Mode_LoopBack); //CAN 初始化环回模式,波特率 500Kbps

21.4.4 发送接受消息

在初始化 CAN 相关参数以及过滤器之后，接下来就是发送和接收消息了。库函数中提供了发送和接受消息的函数。发送消息的函数是：

uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)；

第一个参数是 CAN 标号，我们使用 CAN1。
第二个参数是相关消息结构体 CanTxMsg 指针类型，CanTxMsg 结构体的成员变量用来设置标准标识符，扩展标示符，消息类型和消息帧长度等信息。

接受消息的函数是：

void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage)；

前面两个参数也比较好理解，CAN 标号和 FIFO 号。
第三个参数 RxMessage 是用来存放接受到的消息信息。
结构体 CanRxMsg 和结构体 CanTxMsg 比较接近，分别用来定义发送消息和描述接受消息。

发送结构体
*/
typedef struct {
    uint32_t StdId; /*存储报文的标准标识符 11 位， 范围是0-0x7FF. */ 
    uint32_t ExtId; /*存储报文的扩展标识符 29 位， 0-0x1FFFFFFF. */
//ExtId 与 StdId 这两个成员根据下面的 IDE 位配置，只有一个是有效的。
    uint8_t IDE; /*存储 IDE 扩展标志 */
//当它的值为宏 CAN_ID_STD 时表示本报文是标准帧，使用 StdId 成员存储报文 ID；
//当它的值为宏 CAN_ID_EXT 时表示本报文是扩展帧，使用 ExtId 成员存储报文 ID。
    uint8_t RTR; /*存储 RTR 远程帧标志*/
//当它的值为宏 CAN_RTR_Data 时表示本报文是数据帧；
//当它的值为宏 CAN_RTR_Remote 时表示本报文是遥控帧，由于遥控帧没有数据段，所以当报文是遥控帧时，下面的 Data[8]成员的内容是无效的。
   uint8_t DLC; /*存储报文数据段的长度， 0-8 */
   uint8_t Data[8]; /*存储报文数据段的内容 */
} CanTxMsg;

/**
* @brief CAN Rx message structure definition
* 接收结构体
*/
typedef struct {
    uint32_t StdId; /*存储了报文的标准标识符 11 位， 0-0x7FF. */
    uint32_t ExtId; /*存储了报文的扩展标识符 29 位， 0-0x1FFFFFFF. */
    uint8_t IDE; /*存储了 IDE 扩展标志 */
    uint8_t RTR; /*存储了 RTR 远程帧标志*/
    uint8_t DLC; /*存储了报文数据段的长度， 0-8 */
    uint8_t Data[8]; /*存储了报文数据段的内容 */
    uint8_t FMI; /*存储了 本报文是由经过筛选器存储进 FIFO 的， 0-0xFF */
//它存储了筛选器的编号，表示本报文是经过哪个筛选器存储进接收 FIFO 的，可以用它简化软件处理。
} CanRxMsg;

发送和接收代码

u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为 0
TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29 位）
TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧 8 位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;
}
//can 口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到; 其他,接收的数据长度;
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{ u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
buf[i]=RxMessage.Data[i];
return RxMessage.DLC; //返回接受到的数据长度
}

21.4.5 CAN 状态获取

对于 CAN 发送消息的状态，挂起消息数目等等之类的传输状态信息，库函数提供了一些列的函数，包括 CAN_TransmitStatus()函数，CAN_MessagePending()函数，CAN_GetFlagStatus()函数等

21.4.5.1 CAN_TransmitStatus

在这里插入图片描述

21.4.5.2 CAN_MessagePending

TransmitMailbox：用来传输的邮箱号码

21.4.5.3 CAN_GetFlagStatus

在这里插入图片描述

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CAN 总线上数据是以广播的形式发送的，所有连接在 CAN 总线的节点都会收到所有其它节点发出的有效数据，因而我们的 CAN 控制器大多具有根据 ID 过滤报文的功能，它可以控制自己只接收某些 ID的报文。第一步就要使能 CAN 的时钟。举个简单的例子，我们设置过滤器组 0 工作在：1 个 32 位过滤器-标识符屏蔽模式，然后设置 CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。该寄存器必须在过滤器处于初始化模式下（CAN_FMR 的 FINIT 位=1），才可以进行设置。
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