1.CAN基础知识
CAN介绍
Controller Area Network，是ISO国际标准化的串行通信协议。
满足汽车行业“减少线束数量”、“通过多个LAN，进行大量数据高速通信”。
低速CAN（ISO11519）通信速率10~125kbps，总线长度可达1000m；
高速CAN（ISO11898）通信速率125kbps~1Mbps，总线长度<=40m。
CAN FD通信速率可达5Mbps，可兼容经典CAN，遵循ISO11898-1。
CAN总线拓补图
图1 CAN总线拓补图
高速CAN有终端电阻，用于阻抗匹配，减少回波反射。
CAN总线由两根线组成（CANL和CANH），允许挂载多个节点（低速20，高速30）
CAN总线特点
- 多主控制：每个设备都可以主动发送数据；
- 系统柔软性：没有类似地址的信息，添加设备不改变原有总线状态；
- 通信速度：速度快，距离远；
- 有错误检测、错误通知、错误恢复功能；
- 故障封闭：判断故障类型并进行隔离；
- 连接节点多：速度与数量兼顾。
CAN物理层
使用差分信号进行数据传输，CAN_H和CAN_L的电位差来判断总线电平。
总线电平为显性电平（逻辑0）和隐性电平（逻辑1），二者必有其一。
显性电平有优先权；发送方通过改变总线电平发送消息。
图2 高速CAN和低速CAN物理信号
CAN收发器芯片
芯片：TJA1050、TJA1042、SIT1050T。这里使用的是SIT1050T。SIT1050T支持高速CAN，可达1Mbps。
图3 SIT1050T
CAN协议层
CAN通过“帧”的形式通信。CAN协议定义了5种类型帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧，数据帧最常用。
图4 帧类型
数据帧：由7段组成；又分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B），主要体现在仲裁段和控制段。
图5 数据帧
仲裁段中有11位ID；遥控帧没有数据段；CRC段的CRC位来进行校验，成功即为正确数据；ACK段中ACK位，被置为0显性信号则为正确应答；帧结束就是1111111。
CAN位时序
CAN总线以“位同步”机制，实现电平正确采样。位数据都由四段组成：同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）和相位缓冲段2（PBS2），每段由多个位时序Tq组成。
图6 CAN位时序
数据同步过程
CAN为了实现对总线电平信号的正确采样，数据同步分为硬件同步和再同步。
硬件同步：节点通过CAN总线发送数据，一开始发送帧起始信号。总线其他节点会检测帧起始信号在不在位数据SS段内，判断内部时序与总线是否同步。如果不再SS段内，那么会使用硬件同步调整，把自己的SS段平移到检测到边沿的位置以此来同步。
图7 CAN数据硬件同步
再同步
再同步利用普通数据位的边沿信号（帧起始是特殊边沿信号）进行同步。一种是超前、一种是滞后（边沿信号与SS段相对位置）。
图8 CAN数据再同步
再同步过程中，PBS1和PBS2中增加或减少的时间就是“再同步补偿宽度（SJW）”，范围为1~4Tq。
限定SJW后再同步，就不能增加限定长度的SJW值。SJW较大，吸收误差能力强，但是通讯速度会下降。
CAN总线仲裁
CAN空闲时，最先开始发送消息的单元获得发送权。
多个单元同时发送，从仲裁段的ID的第一位开始仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送（连续输出0），即首先出现隐性电平的单元失去对总线的占有权变为接收。
图9 CAN仲裁
2.STM32 CAN控制器
STM32 CAN控制器（bxCAN），支持CAN2.0A和CAN2.0B Active版本协议。
CAN2.0A只能处理标准数据帧且扩展帧内容会识别错误；CAN2.0B Active可以处理标准数据帧和扩展数据帧。CAN2.0B Passive只能处理标准数据帧且扩展数据帧会被忽略。
bxCAN特点：
波特率最高可达1M bps；支持时间触发信号（CAN的硬件内部定时器可以在TX/RX的帧起始位的采样点位置生成时间戳）；具有3级发送邮箱；具有3级深度的2个接收FIFO；可变过滤器组（最多28个，F103有14个）。
CAN控制器模式
工作模式：初始化模式、正常模式和睡眠模式。
图10 CAN控制器工作模式
测试模式：静默模式、环回模式和环回静默模式。（初始化模式下配置）
图11 CAN初始化配合测试模式
CAN控制器框图
图12 CAN总线框图
- CAN内核：包含各种控制/状态/配置寄存器，可配置模式、波特率等；
- 发送邮箱：用于缓存待发送的报文，做多可缓存3个报文；
- 接收FIFO：缓存接收到的有效报文；
- 接收过滤器：筛选有效报文。
图13 发送
发送处理：发送优先级由邮箱报文的标识符决定。标识符数值越低，优先级越高。标识符相同，邮箱小就先发送。
图14 接收
接收处理：有效报文是数据帧直到EOF段的最后一位都无错误，且通过过滤器组对标识符过滤。
接收过滤器
总线上报文数据量很大，总线上设备会频繁获取报文，占用CPU。过滤器可以有效选择性接收有效报文，减轻系统负担。
每个过滤器都有两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2.过滤器工作模式不同，作用不同。
位宽可设为32位或16位，寄存器存储内容有所区别。
图15 接收过滤器
选择模式可设为屏蔽位模式或标识符列表模式；屏蔽位模式，可选择出一组符合条件的报文；标识符列表模式，可选择出几个特定ID的报文。
图16 标识位与屏蔽位工作
图17 32位屏蔽位
屏蔽位寄存器中，位值为1，则与ID必须匹配；位值为0，则可以不匹配。
使能过滤器情况下，总线上广播的报文ID与过滤器的配置都不匹配，CAN控制器会丢弃该报文，不会进入到接收FIFO中。
标识符选择位IDE和帧类型RTR必须设置一致。
CAN控制器位时序
STM32的CAN外设位时序分为三段：同步段SYNC_SEG；时间段1 BS1；时间段2 BS2。
图19 CAN外设的工作位时序
图20 波特率计算公式
STM32F103，设TS1=8；TS2=7；BRP=3；波特率=500kbps。通信双方波特率须一致。
3.CAN相关寄存器介绍
图21 寄存器
CAN主控制寄存器（CAN_MCR）
图22 CAN主控制寄存器（CAN_MCR）
关注位0。
位0 INRQ：初始化请求。0——初始化模式进入正常工作模式；1——正常工作模式进入初始化模式。
CAN位时序寄存器（CAN_BTR）
图23 CAN位时序寄存器（CAN_BTR）
设置测试模式：位31和位30。
位31 SILM：静默模式。0——正常；1——静默。
位30 LVKM：环回模式。0——禁止；1——允许。
设置波特率。
位25:24 SJW[1:0]：重新同步跳跃宽度。
位22:20 TS2[2:0]：时间段2。计算会自动+1。
位19:16 TS1[3:0]：时间段1。计算会自动+1。
位9:0 BRP[9:0]：波特率分频器。计算会自动+1。
设置TS1、TS2和BRP即可完成对波特率的设置。
CAN 标识符寄存器（CAN_(T/R)IxR）
图24 CAN 标识符寄存器（CAN_(T/R)IxR）
发送：x为1~3,3个发送邮箱；接收：x为1~2,2个接收FIFO邮箱。
位31:21 STID[10:0]/EXID[28:18]：标准标识符或扩展标识符。依据IDE内容来决定，或是标准标识符，或是扩展身份标识的高字节。
位20:3 EXID[17:0]：扩展标识符。扩展标识符的低字节。
位2 IDE：标识符选择。0——使用标准标识符；1——使用扩展标识符。
位1 RTR：远程发送请求。0——数据帧；1——远程帧。
位0 TXRQ：发送数据请求。软件置1，请求发送；发送完成邮箱为空，硬件清0。
IDE为扩展标识符，位20:3起作用。
数据长度和时间戳寄存器（CAN_(T/R)DTxR）
图25 数据长度和时间戳寄存器（CAN_(T/R)DTxR）
发送：x为1~3,3个发送邮箱；接收：x为1~2,2个接收FIFO邮箱。
位3:0 DLC[3:0]：发送数据长度。
CAN低位数据寄存器（CAN_(T/R)DLxR）
CAN高位数据寄存器（CAN_(T/R)DHxR）
图26 CAN低位数据寄存器（CAN_(T/R)DLxR）
图27 CAN高位数据寄存器（CAN_(T/R)DHxR）
将数据填入即可。需要注意：在高位数据寄存器中，若CAN主控制寄存器（CAN_MCR）的TTCM位置1，且该邮箱TGT位也置1，则DATA7和DATA6均会被时间戳代替。
CAN过滤器模式寄存器（CAN_FM1R）
图28 CAN过滤器模式寄存器（CAN_FM1R）
位13:0 FBMx：过滤器模式。0——标识符屏蔽位模式；1——标识符列表模式。
位27:14只在互联型产品中有。
CAN外设只能使用有的过滤器组，没有的不能使用。
CAN过滤器位宽寄存器（CAN_FS1R）
图29 CAN过滤器位宽寄存器（CAN_FS1R）
位13:0 FSCx：过滤器位宽设置。0——过滤器位宽为2个16位；1——单个32位。
位27:14只出现在互联型产品。
CAN 过滤器FIFO关联寄存器（CAN_FFA1R）
图30 CAN 过滤器FIFO关联寄存器（CAN_FFA1R）
位13:0 FFAx：过滤器位宽设置。0——过滤器关联到FIFIO0；1——关联到FIFO1。
该寄存器决定接收FIFO邮箱相关寄存器有效。（即RIxR、RDTxR、RDLxR、RDHxR的‘x’)
CAN 过滤器激活寄存器（CAN_FA1R）
图31 CAN 过滤器激活寄存器（CAN_FA1R）
位13:0 FACTx：过滤器激活。0——禁用；1——激活。
使用哪个过滤器组，就激活哪个。需要在初始化模式设置。
CAN 过滤器组x寄存器（CAN_FxR(1/2)）
图32 CAN 过滤器组x寄存器（CAN_FxR(1/2)）
位31:0 FB[31:0]：过滤器位。标识符模式：0——期望相应位为显性位；1——期望相应位为隐性位。屏蔽位模式：0——不关心，该位无须比较；1——必须匹配。
4.CAN相关HAL驱动
图33 CAN相关HAL库驱动
关键结构体
图34 CAN_InitTypeDef
第三个到第六个就是用来配置波特率的；倒数第二个接收FIFO锁定，使用场景是溢出的情况。
图35 CAN_FilterTypeDef
结构体成员与寄存器配对
图36 对应寄存器与HAL库
图37 32位宽举例
以32位位宽举例，比如传输数据位0x99（扩展）。
则要分为高16位和低16位。先获取ID高16位：(0x99>>13)&0xFFFF；在获取低13位：(0x99<<3)&0xFFFFFF||IDE RTR；是因为需要IDE和RTR位配准。
图38CAN_TxHeaderTypeDef
标准标识符和扩展标识符二选一；发送时间标记（时间戳），如果没用到时间触发通信，就不需要。
图39 CAN_RxHeaderTypeDef
5.CAN基本驱动步骤
- CAN参数初始化：工作模式、波特率等，HAL_CAN_Init();
- 使能CAN时钟和初始化相关引脚：GPIO设为复用模式，HAL_CAN_MspInit();
- 设置过滤器：HAL_CAN_ConfigFilter();
- CAN数据接收发送：发送HAL_CAN_AddTxMessage();接收HAL_CAN_GetRxMessage();
- 使能CAN相关中断/设置NVIC/编写中断服务函数（可选）：__HAL_CAN_ENABLE_IT();
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