2020年电赛C题小车天津市一等奖代码msp430F5529加整体设计报告

编辑时间：2021.9.2
设计报告在我上传的资源中，粉丝免费下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_45583898/16091911
资源实图如上所示

使用Energia对msp430进行编程，这个软件跟Arduino的语言是一样的，纯C语言，不过这个软件不是那么容易安装成功，多试验几个电脑。

#define STOP 0
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4

const int L298pin1 = P6_0; // 控制左右两个电机
const int L298pin2 = P6_1;
const int L298pin3 = P6_2;
const int L298pin4 = P6_3;
const int ENA = P2_4;//控制PWM
const int ENB = P2_5;
const int sensor1 = P2_3;//四路传感器
const int sensor2 = P2_6;
const int sensor3 = P1_4;
const int sensor4 = P1_5;

const int pinBuzzer = P1_6;

void setup() 
{ 
    Serial.begin(9600);
    pinMode(L298pin1,OUTPUT);
    pinMode(L298pin2,OUTPUT);
    pinMode(L298pin3,OUTPUT);
    pinMode(L298pin4,OUTPUT);
    
    pinMode(ENA,OUTPUT);
    pinMode(ENB,OUTPUT);

    pinMode(pinBuzzer,OUTPUT);
    
    pinMode(sensor1,INPUT);
    pinMode(sensor2,INPUT);
    pinMode(sensor3,INPUT);
    pinMode(sensor4,INPUT);

} 
void loop()
{
  tracing();
}
void loop2()//无源蜂鸣器
{
  long frequency=900;//频率, 单位Hz
   //用tone()函数发出频率为frequency的波形
   tone(pinBuzzer, frequency );
   delay(1000); //等待1000毫秒
   
   noTone(pinBuzzer);//停止发声
   delay(2000); //等待2000毫秒

}
void motorRun(int cmd,int value)//定义函数，两个形参分别：cmd控制方向，value是速度值
{
analogWrite(ENA, value);//设置PWM输出，value设置速度
analogWrite(ENB, value);
switch(cmd){
case FORWARD:
  Serial.println("FORWARD");//前进
  digitalWrite(L298pin1,HIGH);
  digitalWrite(L298pin2,LOW);
  digitalWrite(L298pin3,HIGH);
  digitalWrite(L298pin4,LOW);
break;
case BACKWARD:
  Serial.println("BACKWARD");//后退
  digitalWrite(L298pin1,LOW);
  digitalWrite(L298pin2,HIGH);
  digitalWrite(L298pin3,LOW);
  digitalWrite(L298pin4,HIGH);
break;
case TURNLEFT:
  Serial.println("TURN  LEFT");//向左
  digitalWrite(L298pin1,LOW);
  digitalWrite(L298pin2,LOW);
  digitalWrite(L298pin3,HIGH);
  digitalWrite(L298pin4,LOW);
break;
case TURNRIGHT:
  Serial.println("TURN  RIGHT");//向右
  digitalWrite(L298pin1,HIGH);
  digitalWrite(L298pin2,LOW);
  digitalWrite(L298pin3,LOW);
  digitalWrite(L298pin4,LOW);
break;
default:
  Serial.println("STOP");//停止
  digitalWrite(L298pin1,LOW);
  digitalWrite(L298pin2,LOW);
  digitalWrite(L298pin3,LOW);
  digitalWrite(L298pin4,LOW);
 }
}void tracing()
{ 
int data[5];
data[0] = digitalRead(sensor1);//读取四个传感器值
data[1] = digitalRead(sensor2);
data[2] = digitalRead(sensor3);
data[3] = digitalRead(sensor4);

if(data[0] && data[1] && data[2] && data[3]) //左右都没有检测到
{
  motorRun(FORWARD,130);
}

if( !data[1]) //右边检测到黑线
{
  motorRun(TURNRIGHT,130);
  delay(230);
}

if( !data[2]) //左边检测到黑线
{
  motorRun(TURNLEFT,130);
  delay(230);
}

if( !data[0]) //左边检测到黑线
{  delay(80);
   if(!data[3]||(!data[1]&&!data[2]))
   {  motorRun(STOP, 0);
      delay(300);
      loop2();
      delay(10000);   
    }
    else{
  motorRun(TURNRIGHT,130);
  delay(2800);
}
}
  Serial.print(data[0]);
  Serial.print("---");
  Serial.print(data[1]);
  Serial.print("---");
  Serial.print(data[2]);
  Serial.print("---");
  Serial.println(data[3]);
}```