Carla核心概念1：客户端

世界与客户端是CARLA的两个基本要素，是操作模拟器及其参与者的必要抽象。

一、client

客户端是用户运行以请求模拟中的信息或更改的模块。客户端使用IP和特定端口运行，通过终端与服务器进行通信。可以同时运行多个客户端。高级的多客户端管理需要彻底理解CARLA和同步。

客户端是CARLA体系结构中的主要元素之一。它们通过脚本连接到服务器、检索信息和命令更改。客户端识别自己，并与世界连接，然后与模拟操作。

除此之外，客户端还可以访问高级CARLA模块、特性，并应用命令批量。本节将只讨论命令批量。这对于生成大量actor等基本内容非常有用。其余的特性更复杂，将在高级步骤中各自的页面中讨论。

在Python API的carla.Client中学习类的特定方法和变量。

1.Client creation

客户端的创建需要两件事：标识它的IP地址，以及与服务器通信的两个TCP端口。第三个可选参数是设置工作线程的数量。默认设置为all(0)。Python API参考中的客户端包含一个片段，展示了在运行脚本时如何将这些参数解析为参数。

client = carla.Client('localhost', 2000）

默认情况下，CARLA使用本地主机IP和端口2000进行连接，但这些可以随意更改。在本例中，第二个端口将始终是n+1, 即2001。

服务器可以连接多个客户端，因为通常有多个脚本同时运行。在具有先进CARLA特性的多客户端方案中工作，如流量管理器，必然会使通信变得更加复杂。

2.World connection

world = client.get_world()

客户端还可以获得可用地图的列表来更改当前的地图。这将摧毁当前的世界并创造一个新的世界。

print(client.get_available_maps())
...
world = client.load_world('Town01')
# client.reload_world() creates a new instance of the world with the same map. 

每一个世界对象有一个id和生命周期，每次当客户端调用load_world() 或者 reload_world()

的时候，之前的世界将会被销毁。并且建立一个新的世界。虚幻引擎在这个过程中没有重新启动。

3.Using commands

命令是一些最常见的CARLA方法的适配，可以批量应用。例如，command.SetAutopilot等同于Vehicle. set_autopilot()，启用车辆的自动驾驶。但是，使用Client.apply_batch或Client.apply_batch_sync()，可以在一个模拟步骤中应用命令列表。这对于通常应用于数百个元素的方法非常有用。

下面的例子使用批量销毁一组车辆。

client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in vehicles_list])

4.Other client utilities

客户端对象的主要目的是获取或更改世界，并应用命令。不过，它还提供了对一些附加特性的访问。

流量管理器。这个模块负责每一辆自动驾驶的车辆，以重现城市交通。

录音机。允许重新制定以前的模拟。使用快照总结每帧的模拟状态。