CARLA 笔记（04）— Client 和 World （创建 Client、连接 World 、批处理对象、设置 Weather、设置 Lights、World snapshots）

最新推荐文章于 2023-03-21 19:54:52 发布

wohu007

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分类专栏： Carla 文章标签： Carla World Client

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World 和 Client是 CARLA的两个基本要素，是操作仿真及其参与者的必要抽象概念。

Client 是用户向仿真服务器请求信息或者改变状态的模块， Client 运行时需要一个与服务器连接的 IP 和 port，同时可以有多个 Client 端运行，更高级的多客户端管理需要深入了解 Carla 和同步。

World 是一个代表仿真的对象。它作为一个抽象层，包含生成角色、改变天气、获取世界当前状态等主要方法。每个模拟只有一个世界。当地图改变时，它将被销毁并被一个新的 World 所取代。

1. Client

client是 CARLA体系结构中的主要元素之一。它们连接到 server、检索信息以及发送命令，这些都是通过脚本完成的。客户端与 world连接，然后与操作 simulation。除此之外，client还可以访问高级CARLA模块、特性，还可以使用批处理命令。

1.1 创建 Client

需要两个参数，第一个是 IP地址，第二个是用于连接 server的 TCP端口，第三个是可选参数用于设置工作线程的数量，默认设置为 all(0)。

client = carla.Client('localhost', 2000)

默认情况下，CARLA使用本地主机 IP和端口 2000 进行连接，但这些可以随意更改。第二个端口经常为 N+1，类似于 2001 。

一旦客户端 client 被建立，就需要设置它的超时时间 timeout 。这限制了所有的网络操作，以便这些操作不会永远阻塞客户端。如果连接失败，将返回一个错误。

client.set_timeout(10.0) # seconds

可以连接多个客户端，因为通常有多个脚本同时运行。在具有高级 CARLA特性的多客户端方案中工作，如 traffic manager，必然会使通信变得更加复杂。

客户端和服务端是不同的 libcarla 模块。如果版本不同，可能会出现问题。这可以分别通过 get_client_version() 和 get_server_version() 方法来检查各自的版本号。

1.2 连接 World

client 对象是跟 Carla 环境进行交互的唯一的口，有了 client 对象以后，我们就可以获取到 Carla 环境中的世界（World）了，World 对象代表 Carla 环境中的世界，你想要在世界中创建任何东西，都是往这个 World 对象中添加。

我们如果想让仿真世界有任何变化，都要对这个获取的 world 进行操作。Client 通过下面命令可以很容易的连接的到 world。

world = client.get_world()

从客户端可以得到很多 maps以改变当前所选，那么当前的 world 将会被摧毁并新建一个 world

print(client.get_available_maps())

输出

['/Game/Carla/Maps/Town01', '/Game/Carla/Maps/Town01_Opt',
'/Game/Carla/Maps/Town02', '/Game/Carla/Maps/Town02_Opt',
'/Game/Carla/Maps/Town03', '/Game/Carla/Maps/Town03_Opt', 
'/Game/Carla/Maps/Town04', '/Game/Carla/Maps/Town04_Opt',    
'/Game/Carla/Maps/Town05', '/Game/Carla/Maps/Town05_Opt',
'/Game/Carla/Maps/Town10HD_Opt', '/Game/Carla/Maps/Town10HD', 
]

加载地图

world = client.load_world('Town01')
#client.reload_world() creates a new instance of the world with the same map.

每个 world中的对象都有一个 id。每次客户端调用 load_world() 或 reload_world() 时，前一 world 个就会被销毁。一个新的 world 从头开始，虚幻引擎 UE在这个过程中没有重新启动。

1.3 使用批处理

命令行有一些最常见的 CARLA 方法的适配，也可以批量应用。例如，command.SetAutopilot 等同于 vehicle. set_autopilot()，启用车辆的自动驾驶。也可以使用批量的 Client 方法。如 apply_batch 或Client.apply_batch_sync()，就可以在一个仿真步长内处理多个命令。

下面的例子使用一个批处理来一次性销毁一个车辆列表。

client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in vehicles_list])

1.4 其它客户端组件

client 对象的主要目的是获取或更改世界，并应用命令。不过，它还提供了对一些附加特性。

Traffic manager：这个模块负责每一辆自动驾驶的车辆，以重现城市交通。
Recorder：允许重现以前的模拟，使用快照汇总每帧的模拟状态。

2. World

simulation 的主要控制者。它的实例由 client 检索。它不包含 world 本身的模型，这些模型是 Map 类的一部分。相反，大多数信息和一般设置都可以从这个类中访问，例如：

Actors in the simulation and the spectator
Blueprint library
Map
Simulation settings
Snapshots
Weather and light manager

2.1 Actors

在 world 中有与参与者相关的不同方法，这些方法允许不同的功能。

Spawn actors (but not destroy them)
Get every actor on scene, or find one in particular
Access the blueprint library
Access the spectator actor, the simulation’s point of view
Retrieve a random location that is fitting to spawn an actor

2.2 Weather

weather 本身不是一个类，而是一组可从世界获取的参数。参数包括太阳方向、云、风、雾等等。

weather = carla.WeatherParameters(
    cloudiness=80.0,
    precipitation=30.0,
    sun_altitude_angle=70.0)

world.set_weather(weather)

print(world.get_weather())

有些天气参数可以预设在 world 中

world.set_weather(carla.WeatherParameters.WetCloudySunset)

在 Carla 中也可以自己定制 weather，这就涉及到两个脚本：

environment.py (在 PythonAPI/util 中) 提供对天气和光线参数的访问，以便可以实时更改这些参数。该脚本可选的参数有：

  -h, --help            show this help message and exit
  --host H              IP of the host server (default: 127.0.0.1)
  -p P, --port P        TCP port to listen to (default: 2000)
  --sun SUN             Sun position presets [sunset | day | night]
  --weather WEATHER     Weather condition presets [clear | overcast | rain]
  --altitude A, -alt A  Sun altitude [-90.0, 90.0]
  --azimuth A, -azm A   Sun azimuth [0.0, 360.0]
  --clouds C, -c C      Clouds amount [0.0, 100.0]
  --rain R, -r R        Rain amount [0.0, 100.0]
  --puddles Pd, -pd Pd  Puddles amount [0.0, 100.0]
  --wind W, -w W        Wind intensity [0.0, 100.0]
  --fog F, -f F         Fog intensity [0.0, 100.0]
  --fogdist Fd, -fd Fd  Fog Distance [0.0, inf)
  --wetness Wet, -wet Wet
                        Wetness intensity [0.0, 100.0]

dynamic_weather.py (在 PythonAPI/examples 中) 启用由开发人员为每个 CARLA 地图准备的特定天气循环。该脚本可选参数有：

  -h, --help            show this help message and exit
  --host H              IP of the host server (default: 127.0.0.1)
  -p P, --port P        TCP port to listen to (default: 2000)
  -s FACTOR, --speed FACTOR
                        rate at which the weather changes (default: 1.0)

注意：天气的变化不会影响物理世界。它们只是摄像头传感器能够捕捉到的视觉效果。

当 sun_altitude_angle < 0 时，夜间模式开始，这被认为是日落。这就是灯光变得特别重要的时候。

2.3 Lights

当仿真进入夜间模式时，路灯会自动打开。灯光由地图的开发人员放置，并可作为 carla.Light 对象访问。颜色和强度等属性可以随意更改。 carla.LightState 类型的变量 light_state 允许在一次调用中设置所有这些。
路灯使用 carla.LightGroup 类型的属性 light_group 进行分类。这允许将灯分类为路灯、建筑灯……可以检索 carla.LightManager 的一个实例以在一次调用中处理一组灯。

# Get the light manager and lights
lmanager = world.get_lightmanager()
mylights = lmanager.get_all_lights()

# Custom a specific light
light01 = mylights[0]
light01.turn_on()
light01.set_intensity(100.0)
state01 = carla.LightState(200.0,red,carla.LightGroup.Building,True)
light01.set_light_state(state01)

# Custom a group of lights
my_lights = lmanager.get_light_group(carla.LightGroup.Building)
lmanager.turn_on(my_lights)
lmanager.set_color(my_lights,carla.Color(255,0,0))
lmanager.set_intensities(my_lights,list_of_intensities)

Vehicle lights 必须由用户打开/关闭。每辆车都有一组在 carla.VehicleLightState 中列出的灯。到目前为止，并非所有车辆都集成了灯光。以下是撰写本文时可用的列表。

Bikes：它们都有一个前后位置灯
Motorcycles： Yamaha and Harley Davidson models
Cars：奥迪TT、雪佛兰、道奇（警车）、Etron、林肯、野马、特斯拉3S、大众T2

可以使用方法 carla.Vehicle.get_light_state 和 carla.Vehicle.set_light_state 随时获取和更新车辆的灯光，这些使用二进制操作来自定义灯光设置。

# Turn on position lights
current_lights = carla.VehicleLightState.NONE
current_lights |= carla.VehicleLightState.Position
vehicle.set_light_state(current_lights)

也可以使用 environment.py 设置实时灯光。

2.4 Debugging

World 对象有一个 carla.DebugHelper 对象作为公共属性。它允许在仿真过程中绘制不同的形状，用于跟踪正在发生的事件。以下示例将在演员 Actor 的位置和旋转处绘制一个红色框。

debug = world.debug
debug.draw_box(carla.BoundingBox(actor_snapshot.get_transform().location,carla.Vector3D(0.5,0.5,2)),
               actor_snapshot.get_transform().rotation,
               0.05,
               carla.Color(255,0,0,0),0)

这个示例在 carla 的一个片段中得到了扩展。它显示了如何为世界快照中的每个参与者绘制框。

2.5 World snapshots

仿真中每个角色在单个帧中的状态即为一张静止图像。信息来自相同的仿真步骤，即使在异步模式下也是如此。

# Retrieve a snapshot of the world at current frame.
world_snapshot = world.get_snapshot()

carla.WorldSnapshot 包含一个 carla.Timestamp 和一个 carla.ActorSnapshot 列表。可以使用 Actor 的 ID 搜索 Actor 的快照。快照列出了出现在其中的 Actor 的 ID。

timestamp = world_snapshot.timestamp # Get the time reference 

for actor_snapshot in world_snapshot: # Get the actor and the snapshot information
    actual_actor = world.get_actor(actor_snapshot.id)
    actor_snapshot.get_transform()
    actor_snapshot.get_velocity()
    actor_snapshot.get_angular_velocity()
    actor_snapshot.get_acceleration()  

actor_snapshot = world_snapshot.find(actual_actor.id) # Get an actor's snapshot

2.6 World settings

World 可以访问一些用于模拟的高级配置。这些决定了渲染条件、模拟时间步长以及客户端和服务器之间的同步。它们可以从助手类 carla.WorldSettings 中访问。

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World和Client是CARLA的两个基本要素，是操作仿真及其参与者的必要抽象概念。
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