【智能制造-43】机器人导出的轴配置问题

机器人导出的轴配置问题通常指的是机器人在执行运动指令时，机器人TCP无法按照指定的轴配置方案到达目标点，或者轴配置监督被触发的情况。‌
这里提到的轴配置方案和目标点等信息，都是存储在位置数据（robotarget）中的。robotarget数据类型由trans、rot、robconf、extax四个组件构成的。其中trans组件记录的是机器人TCP运动到目标点位时在参考坐标系中的坐标值，rot组件记录的是机器人运动到目标点位时工具所具有的姿态，robconf组件记录的是机器人的轴配置方案，extax组件记录的是机器人运动到目标点位时外轴的数据。
confdata数据类型是用于描述机器人轴配置的数据类型，它由4个组件构成，它们分别是cf1、cf4、cf6、cfx。以六轴串联无平行杆型机器人为例，cf1用于描述机器人轴1所处的象限。象限0为从零位开始正向旋转的第一个四分之一圈，即0°到90°；象限1为第二个四分之一圈，即90°到180°

轴配置错误的原因

‌轴配置监督被触发‌：当机器人在执行运动指令时，如果轴配置监督被触发，可能会导致机器人无法到达目标点‌。
‌无效的配置‌：在某些情况下，可能没有有效的配置，导致机器人无法按照指定的轴配置方案执行动作‌。

解决方法

‌1. 关闭配置监视‌：可以通过关闭配置监视来忽略存储的配置，允许机器人在运行时查找有效的配置。这样，机器人将使用接近其当前配置的配置移动到目标点‌。

‌2. 重新定位工件或目标点‌：