![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190918140129601.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
硬件
硬件
SuperSources
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
机器的路径规划
参考: 【1】路径规划概述 【2】A* 算法 【3】D* 算法 1、路径规划概述 路径规划主要涉及这3大问题: ①明确起点位置及终点; ②规避障碍物; ③尽可能的做到路径上的优化。 全局规划 全局路径规划是在已知的环境中,给机器人规划一条路径,路径规划的精度取决于环境获取的准确度,全局路径规划可以找到最优解,但是需要预先知道环境的准确信息,当环境发生变化,如出现未知障碍物时,该方法就无能为力了。它...转载 2020-08-19 17:04:03 · 333 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法
参考: 【1】理论介绍 【2】理论介绍+代码实现 原理理解 PID控制器由比例单元 (P)、积分单元(I)、微分单元(D),其输入err(t)与输出u(t)的关系为: 简单概括: P:控制比例系数 I:消除稳态误差 D:控制变化率,也就是刹车 PID控制其实是对反馈的误差进行控制的过程,如果误差为0,则比例环节不起作用,只有误差存在才进行比例调节;积分环节是用来消除稳态误差;微分环节根据误差信号...转载 2020-02-24 22:22:35 · 351 阅读 · 0 评论