qq56hm的博客

这个小节讲述的是任务的优先级别，设置 获取等操作通过freeRTOS的API文档可以知道每一个任务优先级是从0到 configMAX_PRIORITIES - 1(0代表空闲优先级，configMAX_PRIORITIES - 1是我们可以人为设置的优先级，而且数值越大，说明任务的优先级越高)，这个configMAX_PRIORITIES 定义在FreeRTOSConfig.h头文件中。好，我们打开之前的示例，进行修改，获取任务函数的优先级。/*

xSemaphoreCreateMutex()创建mutex互斥量，vTaskSuspendAll()挂起任务调度器，使用xTaskCreate()函数创建任务，xTaskResumeAll()恢复任务调度器。大部分情况，线程使用的数据都是局部变量，变量的地址空间在线程栈空间内，这种情况，其他线程无法获得这种变量。但有时候，很多变量都需要在线程间共享，这样的变量称为共享变量，可以通过数据的共享，完成线程之间的交互。我们为了解决带来的一系列问题，我们需要一把锁。多个线程并发的操作共享变量，会带来一些问题。

1.事件计数：每次事件发生，事件处理函数将释放信号量（信号量计数值加1），其他处理任务会获取信号量（信号量计数值减1）来处理事件。假设有一家停车场，总共有10个空闲停车位，当一个车放置在停车位中，空闲停车位减少1，当一个车从停车位中开出，空闲停车位增加1，那么计数型信号量就可以理解为空闲停车位，也可以理解为有效地 可以用的资源的数目。对于carInTask()的函数，调用uxSemaphoreGetCount()函数获取到计数型信号量的数目，调用xSemaphoreTake()获取信号量。

我们在app_main()中调用xSemaphoreCreateBinary()函数，创建一个二进制信号量，创建完后使用xSemaphoreGive()函数释放创建的信号量,使用xTaskCreate()创建任务。二进制信号量能够满足任务间的互斥和同步，需要的系统开销最小，因此也称快速信号量。在myTask1()和myTask2()中先获取信号量，循环打印后释放信号量。本小节就来认识二进制信号量的创建等过程。xSemaphore:创建的信号量句柄。创建一个二进制信号量，并返回一个句柄。

一个软件定时器(或者只是一个“定时器”)允许一个函数在未来的一个设定的时间执行。由计时器执行的函数被称为计时器的回调函数。计时器从启动到执行它的回调函数之间的时间称为计时器的周期。简单地说，计时器的回调函数在计时器的周期到期时执行。改变软件定时器的周期 xTimer:正在分配新时段的计时器。首先要调用xTimerCreate()函数去创建定时器，并给软件定时器传入一个回调函数TimerCallBack()。调用pcTimerGetName()函数返回创建计时器时分配给计时器的人类可读文本名称。

写数据端wirteTask()写入一个数据到邮箱队列中，readTask()从邮箱队列中读取数据，可以通过写数据的方式来控制readTask()读数据端的执行方向。

在接收数据端recTask设置为:当队列集合中的某一个队列存在数据，则会返回相应存在数据的队列的句柄给recTask,recTask会根据相应的队列句柄去相对应的队列中取数据。上图讲述的是三个发送数据端分别向对应的队列中发送数据，sendTask1发送数据111到队列1中，sendTask2发送数据222到队列2中，sendTask3发送数据333到队列3中。接收数据端recTask如何接收数据呢？

这里值得提一句的是，三个发送数据端可以赋予相同的优先级，也可以赋予不同的优先级，这是根据实际情况去调整的。对于接收数据端，要比三个数据端赋予的优先级还要大才可以，这也是为了保证当消息队列缓冲区中存放了数据，接收端的任务函数可以立即取出并进行处理。在这个延时过程中，发送数据端不断的向队列中发送数据，由于队列是FIFO(First in First Out)先进先出的特点，最先进入的数据会最先被接收数据端取到。创建三个发送数据的任务函数，具体的可以参考上一小节，发送数据的函数创建好后，再创建接收数据的函数。

队列是任务间通信的主要形式。它们可以用于在任务之间、中断和任务之间发送消息。在大多数情况下，它们被用作线程安全的FIFO (First In First Out)缓冲区，新数据被发送到队列的后面，尽管数据也可以发送到队列的前面。一个sendTask向队列发送数据，一个recTask从队列中接收数据。