MAVLink系列（1）——生成MAVLink库

MAVLink源码下载地址：github链接
MAVLink滚网网址：https://mavlink.io/en/getting_started/generate_libraries.html
操作系统：win10
下面介绍MAVLink学习的第一步：生成MAVLink库。这是一种自定义的MAVLink库方法,如果你不需要用到自定义,这一步可以跳过,直接去官网上下载c语言版本的library,不过默认只有c语言的,想使用其他语言就需要通过下面这些步骤转化.

1、准备工作

python3.5以上版本+anaconda
下载的MAVLink源码是python语言的，电脑需要具备python编译环境。
建议安装anaconda，安装网址：https://www.anaconda.com/

下载大约600M，安装空间需要3GB左右，建议不安装在C盘。
安装好后不需要打开。

在python中配置anaconda环境，

2、准备工作

file->setting->……按如下步骤进行，第四步选择anaconda安装路径下anaconda/python.exe确定。这时python中的anaconda编译环境就设置好了。

运行mavgenerate.py，第一次运行时间较长，结果会报错。错误解决办法看第四部分，这继续看没报错的情况（不可能不报错，哈哈哈）

3、运行生成器

【1】安装pip

去官网下载：https://pypi.org/project/pip/#files

打开cmd,控制台命令进入pip文件夹,在命令行窗口输入python setup.py install
在python的文件夹中找到Scripts文件夹,如果在其中发现以下文件表示安装成功

配置pip环境
打开资源管理器–>右键此电脑–>点击属性–>点击高级系统设置–>点击环境变量–>将Scripts文件夹的路径添加到path变量中

配置结束后在命令行输入pip -v如果出现常见命令则表示安装配置成功, 如果显示"pip不是内部或外部命令,也不是可运行的程序或批处理文件"则表示安装失败, 则需重新安装.

【2】安装future

输入pip install futrue，如果失败了，就换软件源安装，我是用清华源安装成功。
输入命令如下：pip install futrue -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

安装成功后，打开windows powershell，在开始菜单下找到就能打开，输入cmd，如果提示不行就按照提示操作一下。

打开到mavlink-master所在的文件目录下。
输入如下更新子模块，
①git init
②git submodule update --init --recursive
不过这个的前提是需要安装git命令，这个大家自行百度。

【3】运行生成器

仍然在windows powershell中的mavlink-master目录下，
输入python mavgenerate.py，弹出GUI设置框。

xml文件选择mavlink-master/massage-definition/v1.0/下的任意一个xml文件就行，我选的common.xml
out输出文件可以提前建好，后面直接选择替换就行。language选择语言，版本我选的2.0，最后generate输出。

4、报错解决

【1】Tkinter找不到

由于我是解决了才回来写这篇文章的，错误截图找不到就不放了。

Tkinter是python中生成GUI的一个库，原本应该是自带的，这里解决方法是将Tkinter写成tkinter，大写改成小写，原因可能跟python版本有关，如果你没报错就忽略。

【2】pymavlink.generate找不到

仔细会发现，pymavlink这个文件夹是空的，下面什么都没有。
输入pip install pymavlink
如果出现问题，也可以采用替换软件源的方式解决。
pip install pymavlink -i http://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn