ros学习（1）

ros学习的记录

一、运行ros指令

之前已经看过一遍古月居的21讲并安装好了对应的ROS环境因此可以直接运行相关指令

roscore  //运行ros环境
rosrun turtlesim turtlesim_node  //运行小海龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key   //运行控制小海龟节点

rosbag record -a -0 xiaowugui_record  //话题记录
rosbag play xioawugui_record.bag  //复现该记录
//复现话题记录建议直接用tab键补全，话题记录存放在主文件夹下

二、创建工作空间和功能包

在home文件夹下创建catkin_ws文件夹,也可以直接跟着古月居的视频进行创建文件夹

mkdir -p catkin_ws/src
//到达src文件夹下
catkin_init_workspace	//生成CMakeLists.txt文件

//退回catkin_ws下
cd..
catkin_make		//编译生成devel和build文件夹
catkin_make install		//生成install文件夹

//创建功能包
cd src/		//到达src路径
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp	//创建名为test_pkg的功能包并赋予依赖

//退回到catkin_ws下
catkin_make		//编译功能包
source devel/setup.bash		//设置环境变量，可在bashrc中添加
echo $ROS_PACKAGE_PATH		//查找环境变量

工作空间中的四个包的作用

1. src：放置源码
2. devel：开发空间，放置开发过程中的库和可执行文件
3. install：安装空间，放置最终编译生成的可执行文件
4. build：放置中间文件，二进制文件

三、.bashrc中添加

在主文件夹下打开.bashrc文件，滑到最后添加，如果未找到该文件，按ctrl+h即可显示

source /opt/ros/melodic/setup.bash

四、发布者的实现

代码创建完后要配置CMakeLists.txt

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
//将哪个文件编译成可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
//可执行链接

编译，编译的时候一定要记得添加环境变量，如果运行文件时出现找不到该文件夹的错误那就是你以为你在.bashrc 里面添加环境变量了其实你没有。。。。。

cd catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash	//可以将此语句直接添加到.bashrc中

运行

roscore 
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

五、订阅者的实现

与发布者步骤相同

实现截图

六、话题消息的自定义与使用

步骤：

1. 定义msg文件
   在功能包下创建msg文件夹，在msg文件夹中创建Person.msg文档文件

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 female = 1
uint8 male = 2

2. 在package.xml中添加功能包依赖

3. 在CMakeLists.txt中添加编译选项

4. 编译生成语言相关文件

错误描述：

	Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/zjw/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.
   忘记截图了。。。。。。

解决方法：

		可以查看自己创建的msg文件里面是否出现拼写错误，还有cmakelist.txt以及package.xml文件，我出现编译不成功是因为单词拼写错误。。。。。。

七、服务端

错误：解决：在大括号的前双引号前有空格

八、总结

单词拼写要注意，出现错误，多看看单词有没有拼错。。。。。。
最后，这篇博客真的写的很乱