高级定时器

高级控制定时器
高级控制定时器和通用定时器在基本定时器基础上引入了外部引脚，可以实现输入捕获和输出比较功能。
高级控制寄存器的时基单元包含一个16位自动重装载寄存器ARR，一个16位可向上\向下计数的计数器CNT，一个16位可编程预分频器PSC，预分频器的时钟源可选择内部时钟和外部时钟。还有一个8位的重复计数器。

功能框图
时钟源
1、内部时钟源，72M
2、外部时钟模式1：时钟信号来自定时器的输入通道，分别为TI1\2\3\4。如果来自外部的时钟和信号的频率过高或者掺杂高频的干扰信号，就需要使用滤波器对信号进行重新采样，以达到降频或除去高频的干扰信号的目的。然后对滤波器出来的信号进行边沿采样，以决定是上升沿有效还是下降沿有效。然后信号有两个通道输入（TI1FP1或TI2FP2）。选定通道后，把信号连接到TRGI引脚，然后驱动计数器计数。
3、外部时钟模式2：时钟信号来自特定的输入通道ETR引脚，来自ETR引脚的信号可以选择是上升沿有效还是下降沿有效。来自ETR的信号不能超过定时器是时钟（72M）的1\4，所以当触发信号的频率很高时，就要用分频器来降频。然后进行滤波来达到降频和除去高频的干扰。经过滤波器的信号连接到ETRF引脚后，驱动计数器计数。
4、内部触发输入：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器。
控制器
掌握各寄存器的使用方法
时基单元
高级控制定时器的时基单元有四个寄存器，计数器寄存器 (CNT)、预分频器寄存器(PSC)、自动重载寄存器 (ARR) 和重复计数器寄存器 (RCR)
预分频器
预分频器PSC，有一个输入时钟 CK_PSC 和一个输出时钟 CK_CNT，输入时钟CK_PSC 就是上面四种时钟源的输出，输出时钟CK_CNT用来驱动计数器计数。（通过预设PSC的值可以使输出时钟CK_CNT实现1至65536分频）
计数器
递增计数模式、递减计数模式和递增/递减 (中心对齐) 计数模式
自动重装载寄存器ARR
自动重装载寄存器ARR用来存放于计数器CNT比较的值，如果计数器计数到两个值相等时九递减重复计数器RCR。
重复计数器RCR
对于高级控制寄存器，当定时器发生上溢或下溢事件时递减重复计数器的值，只有当重复计数器的值为0时才会更新事件。
输入捕获
输入捕获可以对输入的信号的上升沿，下降沿或者双边沿进行捕获，

输入捕获的大概原理：当捕获到信号的跳变沿的时候，把计数器CNT的值锁存到捕获寄存器CCR中，然后把前后两次捕获到的CCR寄存器中的值相减，就可以推算处脉宽或频率。
输入捕获具体过程
需要被测量的信号从定时器的外部引脚 TIMx_CH1/2/3/4 进入（以下被测量信号统称TIx）。当输入的信号有高频干扰时我们需要对输入信号进行滤波。根据采样定律知，采样的频率必须大于等于两倍的输入信号的频率。然后通过边沿检测器来设置信号在捕获的时候是什么边沿有效。
捕获通道IC1/2/3/4，每个捕获通道都有相对应的捕获寄存器CCR1/2/3/4，当发生捕获的时候，计数器 CNT 的值就会被锁存到捕获寄存器中。捕获通道输出的信号会经过一个预分频器，用于决定发生多少个事件时进行一次捕获。（捕获\比较寄存器这俩共用一个寄存器，用哪一个取决于初始化的结果）
输出比较
输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号，有八种模式。

当计数器CNT的值跟比较寄存器CCR的值相等的时候，输出参考信号OCxREF的信号极性就会改变，OCxREF高电平为有效电平，低电平为无效电平，同时产生比较中断，响应的标志位会置位。然后参考信号经过一系列的控制后就会成为真正的输出信号OCx/OCxN。
在生成的参考波形 OCxREF 的基础上，可以插入死区时间，用于生成两路互补的输出信号 OCx和 OCxN（通道1~3才有互补信号，通道4没有，其余通道跟通道1-3相同），死区时间的大小必须根据与输出信号相连接的器件及其特性来调整。然后这两路信号就进入输出控制电路。进入输出控制电路的信号会被分成两路，一路是原始信号，一路是被反向的信号。
断路功能
断路功能就是电机控制的刹车功能，可以控制相关位状态来修改输出信号电平。

输入捕获的应用
一般应用在脉冲跳变沿时间的测量，或是PWM输入检测。
1、测量频率：当捕获通道TIX上出现上升沿是，会发生第一次捕获，此时计数器CNT的值会被锁存到捕获寄存器CCR中，而且还会进入到捕获中断，在中断中用一个变量来记录当前CNT的值，并清除捕获标记以便下一次捕获。当检测到第二次上升沿时，会发生第二次捕获，CNT的值被锁存到捕获寄存器CCR中，进入到捕获中断中，并在捕获中断中用一个变量记录当前CNT的值，并清除捕获标记以便下一次捕获。前后这两次CNT的值相减就可以算出信号的周期和频率。
2、测量脉宽：当捕获通道TIX上出现上升沿是，会发生第一次捕获，此时计数器CNT的值会被锁存到捕获寄存器CCR中，而且还会进入到捕获中断，在中断中用一个变量来记录当前CNT的值，并清除捕获标记以便下一次捕获。然后把捕获边沿改为下降沿捕获，党下降沿来到时，发生第二次捕获，CNT的值被锁存到捕获寄存器CCR中，进入到捕获中断中，并在捕获中断中用一个变量记录当前CNT的值，并清除捕获标记以便下一次捕获。然后把捕获边沿改回上升沿捕获。
PWM输入模式
PWM输入模式是输入捕获的一个特例，只能使用通道1和通道2。使用PWM输入模式时，一个输入通道TIX会占用两个捕获通道ICX，所以一个定时器在使用PWM输入模式时做多使用两个输入通道。
具体步骤：PEM信号有输入通道进入，然后信号会被分开两路，一路是周期，另一路是占空比。可在程序中设置哪一路信号作为触发输入，作为触发输入的信号对应的就是周期信号。作为触发输入的信号还需要配置触发极性，另外一路硬件会自动配置。
PWM信号有的呼入通道TIＸ进入，配置记号触发信号陪且上升沿捕获。当上升沿到来时IC１和IC２同时捕获，计数器CNT清零。到了下降沿时，IC２捕获，CNT的值被锁存到捕获寄存器CCR２中。到了下一个上升沿，IC１捕获，计数器CNT的值被锁存到CCR１中。则由图知，CCR２＋１就是脉宽，CCR1+1测量的就是周期。
输出比较应用
PWM输出就是对外输出占空比可调的方波信号，信号频率由自动重装载寄存器ARR决定，占空比由比较寄存器CCR决定。
以计数器 CNT 计数的方向不同还分为边沿对齐模式和中心对齐
模式。
1、PWM 边沿对齐模式：在递增模式下，计数器从0开始计数到ARR的值，并生成计数器上溢事件。在边沿对齐模式下，计数器CNT只工作在一种模式，这里以 CNT 工作在递增模式为例：设置好CCR和ARR的值，当CNT<CCR的值时，参考信号输出高电平，比较中断寄存器置位，当CCR<=CNT<=ARR时，参考信号输出低电平，这样，通过调节ARR和CCR的值，就能输出想要的频率和占空比的PWM信号。

2、PWM中心对齐模式;在中心对齐模式，计数器CNT时工作在递增\递减模式。开始时，计数器CNT从0开始计数到自动重装载值减1（ARR-1），生成计数器上溢事件；然后计数器自动重装载值开始向下基础到1并生成计数器下溢事件。
如下图，在第一阶段时，计数器工作在递增模式下，从0开始计数，当CNT<CCR 的值时，参考信号为有效的高电平，当CCR<=CNT<=ARR时，参考信号输出无效的低电平。在第二阶段，计数器CNT工作在递减模式，从ARR 的值开始递减，当CNT>CCR时，参考信号输出有效的高电平。

定时器输出PWM波代码设置
选用高级定时器1
一、初始化GPIO
1、设置GPIO初始化结构体变量，开启定时器1所用GPIO的时钟。
2、初始化GPIO结构体，使用服用推挽输出。
3、调用GPIO初始化函数，把配置好的结构体变量写入寄存器。
二、初始化时基
1、设置时基初始化结构体变量
2、根据结构体成员配置时基结构体，向上计数模式
3、调用时基初始化函数，把配置好的结构体变量写入寄存器。
三、PWM输出初始化
1、设置输出比较初始化结构体变量
2、根据结构体成员配置时基结构体，选用TIM脉冲宽度调制模式1，且互补输出不使能，设置输出极性为高，空闲电平为低。
3、初始化高级定时器1的输出通道（每个定时器都有四个输出通道）
4、使能高级定时器1的自动重装载寄存器
5、使能PWM输出
6、使能各个输出通道上的预装载寄存器
7、使能高级定时器1