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外部时钟模式 1：外部输入引脚 TIx（x=1,2,3,4）
前言
本章所运用的知识点都是博主从各个网站搜集来的（侵删@@野火），也附带一点自己的看法。本章所用到的开发板是野火的霸道F103系列开发板，需要完整可运行代码的同学也可以找@我拿。
上一章我们讲完了基本定时器的使用，这一章我们来学习通用、高级定时器，需要学习通用定时器的小伙伴们，可以跳转此链接：https://blog.csdn.net/weixin_61384226/article/details/134968683?spm=1001.2014.3001.5501
创作不易，点个关注吧
一、定时器分类
STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有 8 个定时器，分为基本定时器，通用定时器和高级 定时器。基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部 IO。通用定时器 TIM2/3/4/5 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较， 可以输入捕捉，每个定时器有四个外部 IO。高级定时器 TIM1/8 是一个 16 位的可以向上/下计数 的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还可以有三相电机互补输出信号，每个定 时器有 8 个外部 IO。更加具体的分类详情见图定时器分类。
二、高级控制定时器
高级控制定时器 (TIM1 和 TIM8) 和通用定时器在基本定时器的基础上引入了外部引脚，可以实 现输入捕获和输出比较功能。高级控制定时器比通用定时器增加了可编程死区互补输出、重复计 数器、带刹车 (断路) 功能，这些功能都是针对工业电机控制方面。不做详细的 介绍，主要介绍常用的输入捕获和输出比较功能（高级和通用相同，这里用高级来讲解）。 高级控制定时器时基单元包含一个 16 位自动重装载寄存器 ARR，一个 16 位的计数器 CNT，可 向上/下计数，一个 16 位可编程预分频器 PSC，预分频器时钟源有多种可选，有内部的时钟、外 部时钟。还有一个 8 位的重复计数器 RCR，这样最高可实现 40 位的可编程定时。
三、高级控制定时器功能框图
高级控制定时器功能框图包含了高级控制定时器最核心内容，掌握了功能框图，对高级控制定时 器就有一个整体的把握，在编程时思路就非常清晰，图中有些寄存器是带影子的，表示其有 影子寄存器。
①：时钟源
高级（通用）控制定时器有四个时钟源可选：
- 内部时钟源 CK_INT
- 外部时钟模式 1：外部输入引脚 TIx（x=1,2,3,4）
- 外部时钟模式 2：外部触发输入 ETR
- 内部触发输入 (ITRx)
内部时钟源 (CK_INT)
内部时钟 CK_INT 即来自于芯片内部，等于 72M，一般情况下，我们都是使用内部时钟。当从模 式控制寄存器 TIMx_SMCR 的 SMS 位等于 000 时，则使用内部时钟。
外部时钟模式 1：外部输入引脚 TIx（x=1,2,3,4）
1：时钟信号输入引脚
当使用外部时钟模式 1 的时候，时钟信号来自于定时器的输入通道，总共有 4 个，分别为 TI1/2/3/4， 即 TIMx_CH1/2/3/4。具体使用哪一路信号，由 TIM_CCMRx 的位 CCxS[1:0] 配置，其中 CCMR1 控制 TI1/2，CCMR2 控制 TI3/4。
2：滤波器
如果来自外部的时钟信号的频率过高或者混杂有高频干扰信号的话，我们就需要使用滤波器对 信号重新采样，来达到降频或者去除高频干扰的目的，具体的由 TIMx_CCMRx 的位 ICxF[3:0] 配 置。
3：边沿检测
边沿检测的信号来自于滤波器的输出，在成为触发信号之前，需要进行边沿检测，决定是上升沿 有效还是下降沿有效，具体的由 TIMx_CCER 的位 CCxP 和 CCxNP 配置。
4：触发选择
当使用外部时钟模式 1 时，触发源有两个，一个是滤波后的定时器输入 1（TI1FP1）和滤波后的 定时器输入 2（TI2FP2），具体的由 TIMxSMCR 的位 TS[2:0] 配置。
5：从模式选择
选定了触发源信号后，最后我们需把信号连接到 TRGI 引脚，让触发信号成为外部时钟模式 1 的 输入，最终等于 CK_PSC，然后驱动计数器 CNT 计数。具体的配置 TIMx_SMCR 的位 SMS[2:0] 为 111 即可选择外部时钟模式 1。
6：使能计数器
经过上面的 5 个步骤之后，最后我们只需使能计数器开始计数，外部时钟模式 1 的配置就算完 成。使能计数器由 TIMx_CR1 的位 CEN 配置。
外部时钟模式 2：外部触发输入 ETR
1：时钟信号输入引脚
当使用外部时钟模式 2 的时候，时钟信号来自于定时器的特定输入通道 TIMx_ETR，只有 1 个。
2：外部触发极性
来自 ETR 引脚输入的信号可以选择为上升沿或者下降沿有效，具体的由 TIMx_SMCR 的位 ETP 配置。
3：外部触发预分频器
由于 ETRP 的信号的频率不能超过 TIMx_CLK（72M）的 1/4，当触发信号的频率很高的情况下， 就必须使用分频器来降频，具体的由 TIMx_SMCR 的位 ETPS[1:0] 配置。
4：滤波器
如果 ETRP 的信号的频率过高或者混杂有高频干扰信号的话，我们就需要使用滤波器对 ETRP 信 号重新采样，来达到降频或者去除高频干扰的目的。具体的由 TIMx_SMCR 的位 ETF[3:0] 配置， 其中的 fDTS 是由内部时钟 CK_INT 分频得到，具体的由 TIMx_CR1 的位 CKD[1:0] 配置。
5：从模式选择
经过滤波器滤波的信号连接到 ETRF 引脚后，触发信号成为外部时钟模式 2 的输入，最终等于 CK_PSC，然后驱动计数器 CNT 计数。具体的配置 TIMx_SMCR 的位 ECE 为 1 即可选择外部时 钟模式 2。
6：使能计数器
经过上面的 5 个步骤之后，最后我们只需使能计数器开始计数，外部时钟模式 2 的配置就算完 成。使能计数器由 TIMx_CR1 的位 CEN 配置。
内部触发输入 (ITRx)
内部触发输入是使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器。硬件上高级控制定时器和通用 定时器在内部连接在一起，可以实现定时器同步或级联。主模式的定时器可以对从模式定时器执 行复位、启动、停止或提供时钟。
② 控制器
高级控制定时器控制器部分包括触发控制器、从模式控制器以及编码器接口。触发控制器用来针 对片内外设输出触发信号，比如为其它定时器提供时钟和触发 DAC/ADC 转换。 编码器接口专门针对编码器计数而设计。从模式控制器可以控制计数器复位、启动、递增/递减、 计数。有关控制器部分只需熟练阅读寄存器描述即可。
③ 时基单元
高级控制定时器时基单元功能包括四个寄存器，分别是计数器寄存器 (CNT)、预分频器寄存器 (PSC)、自动重载寄存器 (ARR) 和重复计数器寄存器 (RCR)。其中重复计数器 RCR 是高级定时器 独有，通用和基本定时器没有。前面三个寄存器都是 16 位有效，TIMx_RCR 寄存器是 8 位有效。
④ 计数器 CNT
高级控制定时器的计数器有三种计数模式，分别为递增计数模式、递减计数模式和递增/递减 (中 心对齐) 计数模式。
(1) 递增计数模式下，计数器从 0 开始计数，每来一个 CK_CNT 脉冲计数器就增加 1，直到计数器 的值与自动重载寄存器 ARR 值相等，然后计数器又从 0 开始计数并生成计数器上溢事件，计数 器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，在计数器生成上溢事件就马上生成更新事件 (UEV)； 如果使能重复计数器，每生成一次上溢事件重复计数器内容就减 1，直到重复计数器内容为 0 时 才会生成更新事件。
(2) 递减计数模式下，计数器从自动重载寄存器 ARR 值开始计数，每来一个 CK_CNT 脉冲计数 器就减 1，直到计数器值为 0，然后计数器又从自动重载寄存器 ARR 值开始递减计数并生成计数 器下溢事件，计数器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，在计数器生成下溢事件就马上生 成更新事件；如果使能重复计数器，每生成一次下溢事件重复计数器内容就减 1，直到重复计数 器内容为 0 时才会生成更新事件。
(3) 中心对齐模式下，计数器从 0 开始递增计数，直到计数值等于 (ARR-1) 值生成计数器上溢事 件，然后从 ARR 值开始递减计数直到 1 生成计数器下溢事件。然后又从 0 开始计数，如此循环。 每次发生计数器上溢和下溢事件都会生成更新事件。
⑤ 自动重载寄存器 ARR
自动重载寄存器 ARR 用来存放与计数器 CNT 比较的值，如果两个值相等就递减重复计数器。可 以通过 TIMx_CR1 寄存器的 ARPE 位控制自动重载影子寄存器功能，如果 ARPE 位置 1，自动重 载影子寄存器有效，只有在事件更新时才把 TIMx_ARR 值赋给影子寄存器。如果 ARPE 位为 0， 则修改 TIMx_ARR 值马上有效。
⑥ 重复计数器 RCR
在基本/通用定时器发生上/下溢事件时直接就生成更新事件，但对于高级控制定时器却不是这样， 高级控制定时器在硬件结构上多出了重复计数器，在定时器发生上溢或下溢事件是递减重复计 数器的值，只有当重复计数器为 0 时才会生成更新事件。在发生 N+1 个上溢或下溢事件 (N 为 RCR 的值) 时产生更新事件。
四、定时器的输入捕获
顾名思义，输入捕获可以对输入的信号的上升沿、下降沿或者双边沿进行捕获，常用的有测量输入信号的脉 宽，测量 PWM 输入信号的频率和占空比这两种。
输入捕获的大概的原理就是，当捕获到信号的跳变沿的时候，把计数器 CNT 的值锁存到捕获寄 存器 CCR 中，把前后两次捕获到的 CCR 寄存器中的值相减，就可以算出脉宽或者频率。如果捕获的脉宽的时间长度超过你的捕获定时器的周期，就会发生溢出，这个我们需要做额外的处理。
① 输入通道
需要被测量的信号从定时器的外部引脚 TIMx_CH1/2/3/4 进入，通常叫 TI1/2/3/4，在后面的捕获 讲解中对于要被测量的信号我们都以 TIx 为标准叫法。
② 输入滤波器和边沿检测器
上面介绍过，还要说的就是
当输入的信号存在高频干扰的时候，我们需要对输入信号进行滤波，即进行重新采样，根据采样 定律，采样的频率必须大于等于两倍的输入信号。比如输入的信号为 1M，又存在高频的信号干 扰，那么此时就很有必要进行滤波，我们可以设置采样频率为 2M，这样可以在保证采样到有效 信号的基础上把高于 2M 的高频干扰信号过滤掉。
③ 捕获通道
捕获通道就是图中的 IC1/2/3/4，每个捕获通道都有相对应的捕获寄存器 CCR1/2/3/4，当发生捕获 的时候，计数器 CNT 的值就会被锁存到捕获寄存器中。
这里我们要搞清楚输入通道和捕获通道的区别，输入通道是用来输入信号的，捕获通道是用来捕 获输入信号的通道，一个输入通道的信号可以同时输入给两个捕获通道。比如输入通道 TI1 的信 号经过滤波边沿检测器之后的 TI1FP1 和 TI1FP2 可以进入到捕获通道 IC1 和 IC2，其实这就是我 们后面要讲的 PWM 输入捕获，只有一路输入信号（TI1）却占用了两个捕获通道（IC1 和 IC2）。 当只需要测量输入信号的脉宽时候，用一个捕获通道即可。输入通道和捕获通道的映射关系具体 由寄存器 CCMRx 的位 CCxS[1:0] 配置。
④ 预分频器
ICx 的输出信号会经过一个预分频器，用于决定发生多少个事件时进行一次捕获。具体的由寄存 器 CCMRx 的位 ICxPSC 配置，如果希望捕获信号的每一个边沿，则不分频。
⑤ 捕获寄存器
经过预分频器的信号 ICxPS 是最终被捕获的信号，当发生捕获时（第一次），计数器 CNT 的值会 被锁存到捕获寄存器 CCR 中，还会产生 CCxI 中断，相应的中断位 CCxIF（在 SR 寄存器中）会 被置位，通过软件或者读取 CCR 中的值可以将 CCxIF 清 0。如果发生第二次捕获（即重复捕获： CCR 寄存器中已捕获到计数器值且 CCxIF 标志已置 1），则捕获溢出标志位 CCxOF（在 SR 寄存 器中）会被置位，CCxOF 只能通过软件清零。
五、定时器的输出比较
输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号，有冻结、将通道 X（x=1,2,3,4）设置为 匹配时输出有效电平、将通道 X 设置为匹配时输出无效电平、翻转、强制变为无效电平、强制变 为有效电平、PWM1 和 PWM2 这八种模式，具体使用哪种模式由寄存器 CCMRx 的位 OCxM[2:0] 配置。其中 PWM 模式是输出比较中的特例，使用的也最多。
① 比较寄存器
当计数器 CNT 的值跟比较寄存器 CCR 的值相等的时候，输出参考信号 OCxREF 的信号的极性 就会改变，其中 OCxREF=1（高电平）称之为有效电平，OCxREF=0（低电平）称之为无效电平， 并且会产生比较中断 CCxI，相应的标志位 CCxIF（SR 寄存器中）会置位。然后 OCxREF 再经过 一系列的控制之后就成为真正的输出信号 OCx/OCxN。
② 死区发生器
在生成的参考波形 OCxREF 的基础上，可以插入死区时间，用于生成两路互补的输出信号 OCx 和 OCxN，死区时间的大小具体由 BDTR 寄存器的位 DTG[7:0] 配置。死区时间的大小必须根据与 输出信号相连接的器件及其特性来调整。下面我们简单举例说明下带死区的 PWM 信号的应用， 我们以一个板桥驱动电路为例。
在这个半桥驱动电路中，Q1 导通，Q2 截止，此时我想让 Q1 截止 Q2 导通，肯定是要先让 Q1 截 止一段时间之后，再等一段时间才让 Q2 导通，那么这段等待的时间就称为死区时间，因为 Q1 关闭需要时间（由 MOS 管的工艺决定）。如果 Q1 关闭之后，马上打开 Q2，那么此时一段时间 内相当于 Q1 和 Q2 都导通了，这样电路会短路。 图带死区插入的互补输出 是针对上面的半桥驱动电路而画的带死区插入的 PWM 信号，图中的死区时间要根据 MOS 管的工艺来调节。
③ 输出控制
在输出比较的输出控制中，参考信号 OCxREF 在经过死区发生器之后会产生两路带死区的互补 信号 OCx_DT 和 OCxN_DT（通道 1~3 才有互补信号，通道 4 没有，其余跟通道 1~3 一样），这 两路带死区的互补信号然后就进入输出控制电路，如果没有加入死区控制，那么进入输出控制电 路的信号就直接是 OCxREF。
进入输出控制电路的信号会被分成两路，一路是原始信号，一路是被反向的信号，具体的由寄 存器 CCER 的位 CCxP 和 CCxNP 控制。经过极性选择的信号是否由 OCx 引脚输出到外部引脚 CHx/CHxN 则由寄存器 CCER 的位 CxE/CxNE 配置。
如果加入了断路（刹车）功能，则断路和死区寄存器 BDTR 的 MOE、OSSI 和 OSSR 这三个位会 共同影响输出的信号。
④ 输出引脚
输出比较的输出信号最终是通过定时器的外部 IO 来输出的，分别为 CH1/2/3/4，其中前面三个通 道还有互补的输出通道 CH1/2/3N。更加详细的 IO 说明还请查阅相关的数据手册。
六 定时器的断路功能 （不过多讲述，博主没怎么用到）
断路功能就是电机控制的刹车功能，使能断路功能时，根据相关控制位状态修改输出信号电平。 在任何情况下，OCx 和 OCxN 输出都不能同时为有效电平，这关系到电机控制常用的 H 桥电路 结构原因。
断路源可以是时钟故障事件，由内部复位时钟控制器中的时钟安全系统 (CSS) 生成，也可以是外 部断路输入 IO，两者是或运算关系。
系统复位启动都默认关闭断路功能，将断路和死区寄存器 (TIMx_BDTR) 的 BKE 为置 1，使能断 路功能。可通过 TIMx_BDTR 寄存器的 BKP 位设置，设置断路输入引脚的有效电平，设置为 1 时 输入 BRK 为高电平有效，否则低电平有效。
发送断路时，将产生以下效果：
- TIMx_BDTR 寄存器中主输出模式使能 (MOE) 位被清零，输出处于无效、空闲或复位状态；
- 根据相关控制位状态控制输出通道引脚电平；当使能通道互补输出时，会根据情况自动控 制输出通道电平；
- 将 TIMx_SR 寄存器中的 BIF 位置 1，并可产生中断和 DMA 传输请求。
- •如果 TIMx_BDTR 寄存器中的自动输出使能 (AOE) 位置 1，则 MOE 位会在发生下一个 UEV 事件时自动再次置 1。
七、PWM输出代码带死区时间讲解
7.1 PWM 输出模式
PWM 输出就是对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，信号频率由自动重装寄存器 ARR 的 值决定，占空比由比较寄存器 CCR 的值决定。
PWM 模式分为两种，PWM1 和 PWM2，总得来说是差不多，就看你怎么用而已，具体的区别见 表格 PWM1 与 PWM2 模式的区别。
下面我们以 PWM1 模式来讲解，PWM 信号主要都是用来控制电机，一般的电机控制用的都是边沿对齐模式，FOC 电机一 般用中心对齐模式。我们这里只分析这两种模式在信号感官上（即信号波形）的区别，具体在电 机控制中的区别不做讨论，到了你真正需要使用的时候就会知道了。
7.2 一般电机的边沿对其模式
在递增计数模式下，计数器从 0 计数到自动重载值（TIMx_ARR 寄存器的内容），然后重新从 0 开始计数并生成计数器上溢事件
在边沿对齐模式下，计数器 CNT 只工作在一种模式，递增或者递减模式。这里我们以 CNT 工作 在递增模式为例，在中，ARR=8，CCR=4，CNT 从 0 开始计数，当 CNT< CCR的值，OCxREF 为有效的高电平，于此同时，比较中断寄存器 CCxIF 置位。当 CCR<=CNT<=ARR的时候，OCxREF 为无效的低电平。然后 CNT 又从 0 开始计数并生成计数器上溢事件，以此循环往复。
7.3 FOC 电机的中心对齐模式
在中心对齐模式下，计数器 CNT 是工作做递增/递减模式下。开始的时候，计数器 CNT 从 0 开始 计数到自动重载值减 1(ARR-1)，生成计数器上溢事件；然后从自动重载值开始向下计数到 1 并生成计数器下溢事件。之后从 0 开始重新计数。
图 PWM1 模式的中心对齐波形 是 PWM1 模式的中心对齐波形，ARR=8，CCR=4。第一阶段计数 器 CNT 工作在递增模式下，从 0 开始计数，当 CNT<CCR 时，OCxREF 为有效的高电平，当 CCR=<CNT<ARR的时候，OCxREF 为无效的低电平，第二阶段计数器 CNT 工作在递减模式，从 ARR 的值开始递减，当CNT>CCR,OCxREF 为无效的低电平，当CCR=>CNT>=1.，OCxREF 为 有效的高电平。
在波形图上我们把波形分为两个阶段，第一个阶段是计数器 CNT 工作在递增模式的波形，这个 阶段我们又分为 ① 和 ② 两个阶段，第二个阶段是计数器 CNT 工作在递减模式的波形，这个阶段 我们又分为 ③ 和 ④ 两个阶段。要说中心对齐模式下的波形有什么特征的话，那就是 ① 和 ③ 阶 段的时间相等，② 和 ④ 阶段的时间相等。
中心对齐模式又分为中心对齐模式 1/2/3 三种，具体由寄存器 CR1 位 CMS[1:0] 配置。具体的区 别就是比较中断中断标志位 CCxIF 在何时置 1：中心模式 1 在 CNT 递减计数的时候置 1，中心对 齐模式 2 在 CNT 递增计数时置 1，中心模式 3 在 CNT 递增和递减计数时都置 1。
标准库代码（互补输出带死区时间）
初始化
static void ADVANCE_TIM_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 输出比较通道 GPIO 初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADVANCE_TIM_CH1_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 输出比较通道互补通道 GPIO 初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1N_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADVANCE_TIM_CH1N_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1N_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 输出比较通道刹车通道 GPIO 初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_BKIN_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADVANCE_TIM_BKIN_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT, &GPIO_InitStructure);
// BKIN引脚默认先输出低电平
GPIO_ResetBits(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT,ADVANCE_TIM_BKIN_PIN);
}
///*
// * 注意：TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体里面有5个成员，TIM6和TIM7的寄存器里面只有
// * TIM_Prescaler和TIM_Period，所以使用TIM6和TIM7的时候只需初始化这两个成员即可，
// * 另外三个成员是通用定时器和高级定时器才有.
// *-----------------------------------------------------------------------------
// *typedef struct
// *{ TIM_Prescaler 都有
// * TIM_CounterMode TIMx,x[6,7]没有，其他都有
// * TIM_Period 都有
// * TIM_ClockDivision TIMx,x[6,7]没有，其他都有
// * TIM_RepetitionCounter TIMx,x[1,8,15,16,17]才有
// *}TIM_TimeBaseInitTypeDef;
// *-----------------------------------------------------------------------------
// */
/* ---------------- PWM信号 周期和占空比的计算--------------- */
// ARR ：自动重装载寄存器的值
// CLK_cnt：计数器的时钟，等于 Fck_int / (psc+1) = 72M/(psc+1)
// PWM 信号的周期 T = (ARR+1) * (1/CLK_cnt) = (ARR+1)*(PSC+1) / 72M
// 占空比P=CCR/(ARR+1)
static void ADVANCE_TIM_Mode_Config(void)
{
// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
ADVANCE_TIM_APBxClock_FUN(ADVANCE_TIM_CLK,ENABLE);
/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=ADVANCE_TIM_PERIOD;
// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= ADVANCE_TIM_PSC;
// 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
// 计数器计数模式，设置为向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
// 重复计数器的值，没用到不用管
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
// 初始化定时器
TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
/*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
// 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
// 互补输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
// 设置占空比大小
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ADVANCE_TIM_PULSE;
// 输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// 互补输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
// 输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
// 互补输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
/*-------------------刹车和死区结构体初始化-------------------*/
// 有关刹车和死区结构体的成员具体可参考BDTR寄存器的描述
TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;
// 输出比较信号死区时间配置，具体如何计算可参考 BDTR:UTG[7:0]的描述
// 这里配置的死区时间为152ns
TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 11;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;
// 当BKIN引脚检测到高电平的时候，输出比较信号被禁止，就好像是刹车一样
TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
TIM_BDTRConfig(ADVANCE_TIM, &TIM_BDTRInitStructure);
// 使能计数器
TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);
// 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
}
void ADVANCE_TIM_Init(void)
{
ADVANCE_TIM_GPIO_Config();
ADVANCE_TIM_Mode_Config();
}HAL库代码（互补输出带死区时间）
TIM_HandleTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OC_InitTypeDef TIM_OCInitStructure;
__IO uint16_t ChannelPulse = 500;
/**
* @brief 配置TIM复用输出PWM时用到的I/O
* @param 无
* @retval 无
*/
static void TIMx_GPIO_Config(void)
{
/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/*开启定时器相关的GPIO外设时钟*/
ADVANCE_OCPWM_GPIO_CLK_ENABLE();
ADVANCE_OCNPWM_GPIO_CLK_ENABLE();
/* 定时器功能引脚初始化 */
GPIO_InitStructure.Pin = ADVANCE_OCPWM_PIN;
GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(ADVANCE_OCPWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.Pin = ADVANCE_OCNPWM_PIN;
HAL_GPIO_Init(ADVANCE_OCNPWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
/*
* 注意：TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体里面有5个成员，TIM6和TIM7的寄存器里面只有
* TIM_Prescaler和TIM_Period，所以使用TIM6和TIM7的时候只需初始化这两个成员即可，
* 另外三个成员是通用定时器和高级定时器才有.
*-----------------------------------------------------------------------------
* TIM_Prescaler 都有
* TIM_CounterMode TIMx,x[6,7]没有，其他都有（基本定时器）
* TIM_Period 都有
* TIM_ClockDivision TIMx,x[6,7]没有，其他都有(基本定时器)
* TIM_RepetitionCounter TIMx,x[1,8]才有(高级定时器)
*-----------------------------------------------------------------------------
*/
static void TIM_Mode_Config(void)
{
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
// 开启TIMx_CLK,x[1,8]
ADVANCE_TIM_CLK_ENABLE();
/* 定义定时器的句柄即确定定时器寄存器的基地址*/
TIM_TimeBaseStructure.Instance = ADVANCE_TIM;
/* 累计 TIM_Period个后产生一个更新或者中断*/
//当定时器从0计数到999，即为1000次，为一个定时周期
TIM_TimeBaseStructure.Init.Period = 1000-1;
// 高级控制定时器时钟源TIMxCLK = HCLK=168MHz
// 设定定时器频率为=TIMxCLK/(TIM_Prescaler+1)=1MHz
TIM_TimeBaseStructure.Init.Prescaler = 72-1;
// 采样时钟分频
TIM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
// 计数方式
TIM_TimeBaseStructure.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;
// 重复计数器
TIM_TimeBaseStructure.Init.RepetitionCounter=0;
// 初始化定时器TIMx, x[1,8]
HAL_TIM_PWM_Init(&TIM_TimeBaseStructure);
/*PWM模式配置*/
//配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
TIM_OCInitStructure.Pulse = ChannelPulse;
TIM_OCInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
TIM_OCInitStructure.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
TIM_OCInitStructure.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET;
TIM_OCInitStructure.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
//初始化通道1输出PWM
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM_TimeBaseStructure,&TIM_OCInitStructure,TIM_CHANNEL_1);
/* 自动输出使能，断路、死区时间和锁定配置 */
TIM_BDTRInitStructure.OffStateRunMode = TIM_OSSR_ENABLE;
TIM_BDTRInitStructure.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_ENABLE;
TIM_BDTRInitStructure.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_1;
TIM_BDTRInitStructure.DeadTime = 11;
TIM_BDTRInitStructure.BreakState = TIM_BREAK_ENABLE;
TIM_BDTRInitStructure.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_LOW;
TIM_BDTRInitStructure.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_ENABLE;
HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&TIM_TimeBaseStructure, &TIM_BDTRInitStructure);
/* 定时器通道1输出PWM */
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM_TimeBaseStructure,TIM_CHANNEL_1);
/* 定时器通道1互补输出PWM */
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&TIM_TimeBaseStructure,TIM_CHANNEL_1);
}
/**
* @brief 初始化高级控制定时器定时，1s产生一次中断
* @param 无
* @retval 无
*/
void TIMx_Configuration(void)
{
TIMx_GPIO_Config();
TIM_Mode_Config();
}
总结
关于定时器的就将这么多，不管你是要用定时、输出还是输入，都根据结构体去配置即可，希望我写的对大家有帮助，别忘了关注三联，谢谢！
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