freeRTOS学习过程

敲了两年半的CRTL

已于 2024-08-15 18:43:35 修改

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文章标签：单片机

于 2024-08-14 19:02:32 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45849199/article/details/141198027

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freeRTOS学习笔记

有错误请友好评论指出，查阅后会改正，谢谢。

前言

记录我自己学习freeRTOS的历程（学习中，缓慢更新）

一、freeRTOS是什么？

RTOS是：RT(Real-Time)实时 OS操作系统 RTOS即实时操作系统。

二、freeRTOS的特点

1.实时性

•	RTOS 能够保证重要的任务在规定的时间内得到响应和执行，满足实时系统的要求。
•	这种特性特别适合那些对时间敏感的应用，比如控制系统、医疗设备和航空航天领域

2.任务调度

•	RTOS会按照任务的优先级和时间约束来进行调度，确保高优先级的任务比低优先级的任务优先获得CPU资源
•	它支持多种调度算法，例：优先级抢占、轮询等。

3.资源管理

•	RTOS能够有效的管理内存、外设和其他系统资源。
•	它提供机制来分配和回收资源，预防死锁和资源竞争等问题。

4.中断管理

•	RTOS能够快速响应中断，并且在正确处理中断返回后的任务状态。
•	有助于降低中断延迟，保证系统的实时响应。

5.可预测

•	 RTOS提供确定性的行为，即相同操作在相同时间内处理完成
• 	对于需要基于时间精准控制的应用来说很重要。

6.可扩展与可维护

•	RTOS通常是模块化设计，可以根据需要添加或移除任务
•	这样的设计有利于维护和升级，以适应不同需求。

7.可移植

•	RTOS提供了标准接口和抽象层，以适应不同的平台
•	可在不同平台是移植运行，降低了开发的成本和维护难度

8.多任务支持
• RTOS中多任务运行，即单处理器可通过设置短时间片来“基本”同时完成不同操作。
• RTOS可多任务管理，所以支持任务间的通信和同步机制。

9.安全性

•	RTOS具有安全特性，例：隔离机制、访问控制以及加密支持等。
•	对于设计到敏感数据的设备非常合适。

二、freeRTOS的任务

1.任务调度

freeRTOS的调度器会根据不同的调度算法来执行当前任务。

freeRTOS支持三种不同的调度方式：

抢占式调度：主要针对优先级不同的任务

  高优先级任务抢占低优先级任务运行。

  高优先级任务不停止，低优先级任务无法运行。

  被抢占CPU的任务会进入就绪态。

时间片调度：主要针对优先级相同的任务，根据时间节拍切换运行每一个任务。

  同等优先级任务，按照时间片流转，轮流执行。

  一个时间片的大小取决于滴答定时器的中断频率

  任务中途被打断或阻塞，没有用完的时间片不会被使用，再次到该任务执行时，获得新的时间片

协程式调度：轮询，目前的freeRTOS还支持，但官方已不再维护升级。

2. 任务状态

freeRTOS存在四个任务状态

  就绪态：正在执行的任务。在stm32中，同一时间 __`仅`__ 一个任务运行。

  执行态：可以执行，但还没有轮到该任务执行

  阻塞态：因延时或 __`等待`__ 外部事件发生

  挂起态：类似暂停，调用函数vTaskSuspend() 进入挂起态，调用解挂函数vTaskResume() 进入就绪态

注：仅就绪态可转为执行态，其他状态想运行须先转为就绪态。

其中三种任务状态具有任务列表

  就绪列表   	pxReadyTasksLists[X]，X代表优先级

```
  阻塞列表		pxDelayedTaskList
```
```
  挂起列表		xSuspendTaskList
```

三、freeRTOS的移植（更新不完整，持续更新中）

到FreeRTOS官网找到下载图标，下载不带LTS的版本
在这里插入图片描述
得到压缩包解压后，一般为以下目录

目录名	描述
FreeRTOS	FreeRTOS内核
FreeRTOS Plus	FreeRTOS组件
tools	工具
GitHub-FreeRTOS-Home	FreeRTOS的GitHub仓库链接
Quick_Start_Guide	FreeRTOS快速入门指南官方文档链接
Upgrading-to-FreeRTOS-xxx	升级指定的FreeRTOS版本的官方文档链接
History.txt	FreeRTOS的历史更新记录项目

FreeRTOS目录

目录名	描述
Demo	FreeRTOS演示例程
License	FreeRTOS相关许可
`Source`	`FreeRTOS源码`
Test	公用与移植层代码

Source目录（必要文件已加红）

目录名	描述
`include`	`FreeRTOS头文件`
`portable`	`FreeRTOS移植文件`
croutine.c	协程相关文件
event_groups.c	事件组相关文件
`list.c`	`列表相关文件`
`queue.c`	`队列相关文件`
stream_buffer.c	流式缓冲区相关文件
`tasks.c`	`任务相关文件`
timers.c	软件定时器相关文件

进入
portable目录（目前了解到的是stm系列的MDK开发，故移植这部分文件，后期学会其他的，再更新）

目录名	描述
`keil`	`指向RVDS文件夹`
`RVDS`	`不同内核芯片的移植文件`
`MemMang`	`内存管理文件`

四、freeRTOS的函数

动态创建任务函数

xTaskCreate();

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,     // 指向任务函数的指针
    const char *const pcName,      // 任务的名称，用于调试和跟踪
    const uint16_t usStackDepth,   // 任务栈的深度，以 "字" 的数量来指定
    void *const pvParameters,      // 传递给任务函数的参数
    UBaseType_t uxPriority,        // 任务的优先级 范围 0 ~ maxSize-1
    TaskHandle_t *const pxCreatedTask // 指向一个变量的指针，该变量用来存储新创建任务的句柄，就是任务控制块
);

返回值
类型：通常定义为 typedef signed char BaseType_t;
	  BaseType_t 是一个枚举类型。
描述：一般来说如果任务成功创建，函数返回 pdPASS；如果失败，则返回 pdFAIL。

此函数创建的任务会立即进入就绪态，由任务调度器运行

注：8位系统一个字=一个字节=8位，32位系统一个字=四个字节=32位

静态创建任务函数

xTaskCreateStatic();

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( 
	TaskFunction_t pxTaskCode,		// 指向任务函数的指针
	const char * const pcName, 	// 任务的名称，用于调试和跟踪 /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
	const uint32_t ulStackDepth,	// 任务栈的深度，以 "字" 的数量来指定
	void * const pvParameters,		// 传递给任务函数的参数
	UBaseType_t uxPriority,	// 任务的优先级 范围 0 ~ maxSize-1
	StackType_t * const puxStackBuffer,	// 任务堆栈大小由用户分配，一般为数组
	StaticTask_t * const pxTaskBuffer // 任务控制块指针,任务的句柄
);

返回值
描述：如果任务成功创建，返回句柄；如果失败，表明用户没有返回相应内存，则返回 NULL。

删除任务函数
vTaskDelete();

任务控制块TCB

指定任务的特征、属性等，相当于任务的“身份证”

typedef struct tskTaskControlBlock
{
    volatile StackType_t *pxTopOfStack;     				// 任务栈顶指针
    ListItem_t xStateListItem;             					// 任务状态列表项
    ListItem_t xEventListItem;             					// 事件列表项
    UBaseType_t uxPriority;                 				// 任务优先级
    StackType_t *pxStack;              						// 任务栈起始地址
 	char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];          	// 任务名字
    // 其他成员...
} tskTCB;