基于DSP280049C的正点原子PMSM电机驱动（三）：EPWM配置

已于 2023-07-12 17:04:57 修改
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分类专栏： DSP电机驱动系列 文章标签： 单片机 嵌入式硬件 dsp开发
于 2023-07-10 19:58:57 首次发布
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版权

PWM.h文件的建立

PWM的头文件配置较为简单，仅用来申明源文件中会用到的初始函数以及中断函数还有初始函数中用到的计算参数。

/*
 * PWM.h
 *
 *  Created on: 2023年7月10日
 *      Author: 24460
 */

#ifndef USER_INC_PWM_H_
#define USER_INC_PWM_H_

#define Tsw   0.0002                //PWM周期时间
#define tbprd Tsw*1000000*12.5       //PWM频率计算参数

void EPWM1_int(void);
__interrupt void pwm_isr (void);

#endif /* USER_INC_PWM_H_ */

PWM.c文件的建立

在PWM源文件中，将会对PWM进行初始化，以及在中断函数中周期调用前篇文章所介绍到的开环FOC控制函数。

/*
 * PWM.c
 *
 *  Created on: 2023年7月10日
 *      Author: 24460
 */

#include "F28x_Project.h"
#include "PWM.h"
#include "FOC.h"
/*-----------------------<PWM相关函数>-------------------------------------------------------------------------*/
//周期时间T=2*tbprd*TBCLK；频率P=1/T；tbprd=6.25*10^6/(2*P);
//FSYSCLK=100MHZ                                若FSYSCLK=100MHZ
//FTBCLK=FSYSCLK/16=6.25M                       则FTBCLK=FSYSCLK/4=25MHZ

void EPWM1_int(void)
{
//第一步时钟配置
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;  // 失能时基模块时钟TBCLK
    CpuSysRegs.PCLKCR2.bit.EPWM1 = 1;      // 使能ePWM1CLK
    CpuSysRegs.PCLKCR2.bit.EPWM2 = 1;      // 使能ePWM2CLK
    CpuSysRegs.PCLKCR2.bit.EPWM3 = 1;      // 使能ePWM3CLK
    EDIS;

//第二步GPIO配置
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0 = 1;    // Disable pull-up on GPIO0 (EPWM1A)
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO1 = 1;    // Disable pull-up on GPIO1 (EPWM1B)
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO2 = 1;    // Disable pull-up on GPIO2 (EPWM2A)
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO3 = 1;    // Disable pull-up on GPIO3 (EPWM2B)
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO4 = 1;    // Disable pull-up on GPIO4 (EPWM3A)
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO5 = 1;    // Disable pull-up on GPIO5 (EPWM3B)


    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1;   // Configure GPIO0 as EPWM1A
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 1;   // Configure GPIO1 as EPWM1B
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2 = 1;   // Configure GPIO2 as EPWM2A
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO3 = 1;   // Configure GPIO3 as EPWM2B
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 1;   // Configure GPIO4 as EPWM3A
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO5 = 1;   // Configure GPIO5 as EPWM3B

    EDIS;

//第三步初始化时基模块TB
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO;  //SYNCO失能
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;          //相位失能（因为并不用到同位功能）
    EPwm1Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 0x0000;              //设置计数器相位为0
    EPwm1Regs.TBCTR = 0x0000;                        //初始化计数器计数值
    EPwm1Regs.TBPRD = tbprd-1;                         //设置周期值,
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2;                 //0：增计数       1：减计数      2：增减计数     3：停止计数
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV=1;                    //TBCLK=SYSCLKOUT/2^(CLKDIV+HSPCLKDIV)
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV=1;                 //TBCLK=SYSCLKOUT/2^(CLKDIV+HSPCLKDIV)

    EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN;  //SYNCO失能
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;          //相位失能（因为并不用到同位功能）
    EPwm2Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 0x0000;              //设置计数器相位为0
    EPwm2Regs.TBCTR = 0x0000;                        //初始化计数器计数值
    EPwm2Regs.TBPRD = tbprd-1;                         //设置周期值,
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2;                 //0：增计数       1：减计数      2：增减计数     3：停止计数
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.CLKDIV=1;                    //TBCLK=SYSCLKOUT/2^(CLKDIV+HSPCLKDIV)
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV=1;                 //TBCLK=SYSCLKOUT/2^(CLKDIV+HSPCLKDIV)

    EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN;  //SYNCO失能
    EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;          //相位失能（因为并不用到同位功能）
    EPwm3Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 0x0000;              //设置计数器相位为0
    EPwm3Regs.TBCTR = 0x0000;                        //初始化计数器计数值
    EPwm3Regs.TBPRD = tbprd-1;                         //设置周期值,
    EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2;                 //0：增计数       1：减计数      2：增减计数     3：停止计数
    EPwm3Regs.TBCTL.bit.CLKDIV=1;                    //TBCLK=SYSCLKOUT/2^(CLKDIV+HSPCLKDIV)
    EPwm3Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV=1;                 //TBCLK=SYSCLKOUT/2^(CLKDIV+HSPCLKDIV)
//第四步初始化计数比较模块CC
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = 0;             //将CMPA寄存器设置为映射加载模式
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = 0;             //将CMPB寄存器设置为映射加载模式
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = 0;             //将在TBCTR=0时重装载映射寄存器中的值
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = 0;             //将在TBCTR=0时重装载映射寄存器中的值
    EPwm1Regs.CMPA.bit.CMPA = (EPwm1Regs.TBPRD+1)* (1-0);//占空比设定0
    EPwm1Regs.CMPB.bit.CMPB = (EPwm1Regs.TBPRD+1) * (1-0);//占空比设定0

    EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = 0;             //将CMPA寄存器设置为映射加载模式
    EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = 0;             //将CMPB寄存器设置为映射加载模式
    EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = 0;             //将在TBCTR=0时重装载映射寄存器中的值
    EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = 0;             //将在TBCTR=0时重装载映射寄存器中的值
    EPwm2Regs.CMPA.bit.CMPA = (EPwm2Regs.TBPRD+1)* (1-0);//占空比设定0
    EPwm2Regs.CMPB.bit.CMPB = (EPwm2Regs.TBPRD+1)* (1-0);//占空比设定0

    EPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = 0;             //将CMPA寄存器设置为映射加载模式
    EPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = 0;             //将CMPB寄存器设置为映射加载模式
    EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = 0;             //将在TBCTR=0时重装载映射寄存器中的值
    EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = 0;             //将在TBCTR=0时重装载映射寄存器中的值
    EPwm3Regs.CMPA.bit.CMPA = (EPwm3Regs.TBPRD+1)* (1-0);//占空比设定0
    EPwm3Regs.CMPB.bit.CMPB = (EPwm3Regs.TBPRD+1)* (1-0);//占空比设定0

//第五步初始化动作限定模块AQ
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = 2;                   //当CTR=CMPA且正在递增时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = 1;                   //当CTR=CMPA且正在递减时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转

    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = 2;                   //当CTR=CMPB且正在递增时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBD = 1;                   //当CTR=CMPB且正在递减时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转

    EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = 2;                   //当CTR=CMPA且正在递增时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转
    EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAD = 1;                   //当CTR=CMPA且正在递减时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转

    EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBU = 2;                   //当CTR=CMPB且正在递增时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转
    EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBD = 1;                   //当CTR=CMPB且正在递减时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转

    EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = 2;                   //当CTR=CMPA且正在递增时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转
    EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAD = 1;                   //当CTR=CMPA且正在递减时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转

    EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CBU = 2;                   //当CTR=CMPB且正在递增时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转
    EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CBD = 1;                   //当CTR=CMPB且正在递减时：  0：无动作   1：拉低    2：拉高    3：翻转
//第六步死区控制模块DB

    EPWM_setDeadBandCounterClock(EPWM1_BASE,EPWM_DB_COUNTER_CLOCK_FULL_CYCLE);//全周期
    EPWM_setDeadBandCounterClock(EPWM2_BASE,EPWM_DB_COUNTER_CLOCK_FULL_CYCLE);//全周期
    EPWM_setDeadBandCounterClock(EPWM3_BASE,EPWM_DB_COUNTER_CLOCK_FULL_CYCLE);//全周期

    EPWM_setRisingEdgeDelayCount(EPWM1_BASE,50);//上升沿延时时间：5*10ns
    EPWM_setFallingEdgeDelayCount(EPWM1_BASE,50);//下降沿延时时间：5*10ns
    EPWM_setRisingEdgeDelayCount(EPWM2_BASE,50);
    EPWM_setFallingEdgeDelayCount(EPWM2_BASE,50);
    EPWM_setRisingEdgeDelayCount(EPWM3_BASE,50);
    EPWM_setFallingEdgeDelayCount(EPWM3_BASE,50);

    EPWM_setDeadBandDelayMode(EPWM1_BASE,EPWM_DB_RED,true);//开启上升沿延迟
    EPWM_setDeadBandDelayMode(EPWM1_BASE,EPWM_DB_FED,true);//开启下降沿延迟
    EPWM_setDeadBandDelayMode(EPWM2_BASE,EPWM_DB_RED,true);
    EPWM_setDeadBandDelayMode(EPWM2_BASE,EPWM_DB_FED,true);
    EPWM_setDeadBandDelayMode(EPWM3_BASE,EPWM_DB_RED,true);
    EPWM_setDeadBandDelayMode(EPWM3_BASE,EPWM_DB_FED,true);

    EPWM_setRisingEdgeDeadBandDelayInput(EPWM1_BASE,EPWM_DB_INPUT_EPWMA);//将PWMA作为上升沿延迟的目标
    EPWM_setFallingEdgeDeadBandDelayInput(EPWM1_BASE,EPWM_DB_INPUT_EPWMA);//将PWMB作为下降沿延迟的目标
    EPWM_setRisingEdgeDeadBandDelayInput(EPWM2_BASE,EPWM_DB_INPUT_EPWMA);
    EPWM_setFallingEdgeDeadBandDelayInput(EPWM2_BASE,EPWM_DB_INPUT_EPWMA);
    EPWM_setRisingEdgeDeadBandDelayInput(EPWM3_BASE,EPWM_DB_INPUT_EPWMA);
    EPWM_setFallingEdgeDeadBandDelayInput(EPWM3_BASE,EPWM_DB_INPUT_EPWMA);

    EPWM_setDeadBandDelayPolarity(EPWM1_BASE,EPWM_DB_RED,EPWM_DB_POLARITY_ACTIVE_HIGH);//A进入上升延迟时，B不翻转：AHL模式
    EPWM_setDeadBandDelayPolarity(EPWM1_BASE,EPWM_DB_FED,EPWM_DB_POLARITY_ACTIVE_LOW);//A进入下降延迟时，B翻转
    EPWM_setDeadBandDelayPolarity(EPWM2_BASE,EPWM_DB_RED,EPWM_DB_POLARITY_ACTIVE_HIGH);
    EPWM_setDeadBandDelayPolarity(EPWM2_BASE,EPWM_DB_FED,EPWM_DB_POLARITY_ACTIVE_LOW);
    EPWM_setDeadBandDelayPolarity(EPWM3_BASE,EPWM_DB_RED,EPWM_DB_POLARITY_ACTIVE_HIGH);
    EPWM_setDeadBandDelayPolarity(EPWM3_BASE,EPWM_DB_FED,EPWM_DB_POLARITY_ACTIVE_LOW);

//第七步事件触发模块ET
    EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = 1;                  //发生一次事件，触发一次中断
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;                  //使能产生中断信号EPWM1_INT
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL= 1;                  //TBCTR=0时触发
    EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT =1;                 //手动清零一次INT
    EALLOW;
    PieVectTable.EPWM1_INT=&pwm_isr;    //将中断服务子函数的地址存放到相应的向量地址中
    EDIS;
    IER|= M_INT3;                               //CPU级∶使能CPU级的中断信号
    PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1=1;            //PIE级∶使能 PIE组3中与 PWM1 对应的中断使能位

    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;
    EDIS;
}

__interrupt void pwm_isr (void)
{
    Open_FOC_contral();
    EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT =1;                 //手动清零一次INT

    PieCtrlRegs.PIEACK.all=PIEACK_GROUP3;
}
/*-----------------------<PWM相关函数>-------------------------------------------------------------------------*/

FOC.c文件中进行占空比修改

此处代码插入到开环FOC控制函数的计算完各上桥臂占空比之后的位置。


        Tu=Fu/Ts;Tv=Fv/Ts;Tw=Fw/Ts;
        EPwm1Regs.CMPA.bit.CMPA = (EPwm1Regs.TBPRD+1)* (1-Tu);//占空比设定
        EPwm2Regs.CMPA.bit.CMPA = (EPwm2Regs.TBPRD+1)* (1-Tv);//占空比设定
        EPwm3Regs.CMPA.bit.CMPA = (EPwm3Regs.TBPRD+1)* (1-Tw);//占空比设定
        /*以上为PWM占空比修改过程*/

main.c文件中进行初始化



/**
 * main.c
 */

#include "F28x_Project.h"
#include "IQmathLib.h"
#include "FOC.h"
#include "PWM.h"

int main(void)
{
    InitSysCtrl();
    DINT;
    InitPieCtrl();
    IER=0x0000;
    IFR=0x0000;
    InitPieVectTable();
    DELAY_US(1000L);

    EPWM1_int();
    EINT;                                       //使能全局中断
    ERTM;
    while (1)
    {

    }
}

至此，将所有代码进行编译，下载，此时电机就已经能够旋转起来了！

基于DSP280049C的电机驱动系列回顾：

（一）：CCS文件夹的建立与IQmath导入
（二）：FOC文件的建立与开环代码编写
（三）：EPWM配置

Tony0925
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xht2403267701的博客
05-14 1698
最近作实验碰到了载波不同步的问题，以前也有碰到过这个问题，现在终于解决了，做个记录。为了以示区分，实例指ePWMx，x=1,2,3,4,5,6,7,8；通道指ePWMxA/B，x=1,2,3,4,5,6,7,8。
6.dsp-epwm波模块
qq_40732054的博客
06-01 2971
dsp的epwm波相关配置寄存器：TBCTL(Time Base Control Register): 它控制EPWM波的时间基准，如计数器模式和计数器时钟分频等。它还可以配置同步和复位选项。CMPA和CMPB(Compare Register A和B): 这些寄存器设置EPWM波的频率和占空比。CMPA通常用于设定高电平持续时间，CMPB通常用于设定低电平持续时间。AQCTL。
pmsm电机驱动器方框图
09-07
PMSM电机驱动器方框图是指永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor）的控制系统结构图。PMSM电机驱动器方框图由以下几个主要组成部分组成： 1. PMSM电机：PMSM电机是驱动器的被控对象，它由固定在转子上的永磁体和位于固定位置的定子组成。PMSM电机的旋转速度和转矩通过对其相电流进行控制而实现。 2. 传感器：驱动器方框图中通常包括位置传感器和电流传感器。位置传感器用于测量转子的位置和速度信息，电流传感器用于测量电机相电流大小。 3. 控制算法：驱动器方框图中的控制算法用于根据电机的运行需求来计算所需的电机相电流。常用的控制算法包括电流环控制、位置环控制和速度环控制。 4. 控制器：控制器是整个驱动器系统的核心部分，它执行控制算法来生成合适的电机相电流控制信号。控制器通常由微控制器或数字信号处理器构成，可以根据传感器反馈的信息对电机进行精确的控制。 5. 功率电子器件：驱动器方框图中的功率电子器件主要用于控制电机相电流的大小和方向。常用的功率电子器件包括功率开关管（如MOSFET、IGBT等）和高频PWM控制信号发生器。 6. 电源：驱动器方框图中的电源用于提供系统所需的电能，为所有电子器件提供电源供电。 综上所述，PMSM电机驱动器方框图展示了PMSM电机控制系统的整体架构，通过传感器、控制算法、控制器和功率电子器件的协同工作，实现对电机速度和转矩的精确控制，满足不同应用中的需求。

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