永磁同步电机（PMSM）直接转矩控制（DTC）Matlab仿真

起因是需要用改进的磁链观测器实现某电机的DTC控制时，一直不能得到正确的结果。就先从PMSM的常规DTC部分搭建，看看正确的效果应该是什么样的，参考的是袁雷老师的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》（电子版及所有的仿真文件都可以在以下链接中找到：https://gitcode.com/open-source-toolkit/f6469，我也是自己搭完之后才发现有现成的matlab代码可以用，哭死）。

但是：有博主纠正了代码中关于作用的开关表以及扇区判断的部分

【电机/控制理论】DTC（Direct Torque Control）直接转矩控制_直接转矩控制pwm-CSDN博客

PMSM直接转矩控制(DTC)-CSDN博客

但我在实际测试的时候，发现袁老师的书和上面的文章的仿真都可以跑出来结果，并且结果都是对的，所以上述两种版本都是正确的，只不过实现方式上有所不同。这里我来细细刨析其中的原理：

关键的关键，在于扇区定义的不同：

袁老师的书中，关于基本电压矢量的定义，大部分情况下都是按照开关顺序的二进制对应的十进制标号的，也就是逆时针是 4(100)-6(110)-2(010)-3(011)-1(001)-5(101),其中括号内的东西是三桥臂上侧开关的状态，基本电压矢量如下图：

但是在DTC开关表中，给出的电压基本矢量其实是按照逆时针顺序标号的：依次是1(100)-2(110)-3(010)-4(011)-5(001)-6(101)。开关表见下图：

也就是说，开关表中的U1 U2....U6和上面图中的编号并不相符合，而是与下图相符合;

当然了，编号虽然有出入，但是开关状态是不变的，即顺序标号的U1和二进制标号的U4对于的空间电压矢量，开关顺序都是（100）

但是，在书中MATLAB仿真实现的时候，实际上采用的标号全都是第一种标号，也就是二进制标号法。

也就是说，仿真中，对于表4-2中的电压矢量的标号，全部要对应到二进制编号中，也就是说：

U1变成U4，U2变为U6，U3->U2, U4->U3,U5->U1,U6->U5

总归一句话：书中表4-2是电压矢量按照逆时针顺序编号给的，但在书中其他部分以及仿真代码中，电压矢量都是按照二级制编号给的。

上面两个博主的文章，实际上是将仿真的标号按照逆时针顺序标号方式更改的。

关于扇区的计算，这里还有要注意的点：

六个电压矢量将复平面分为六个扇区，分别逆时针顺序标号为扇区1 2 3 4 5 6

但这个是基础电压矢量划分的扇区，并不是DTC所需要的扇区

也就是表4-2中s1 s2 s3 s4 s5 s6对应的扇区并不是基础电压矢量划分的扇区，而是按照磁链的alpha beta轴分量所划分的扇区：

关于这部分的理解，推荐上海大学《电力拖动自动控制系统-运动控制系统》这本书，在异步电机的DTC控制中讲的很清晰。

自己搭了系统跑了结果，期间发现怎么调都没办法得到正确的结果，最后发现是求解器的问题，我在仿真中用了ode45,后来改成ode23就好了。以下是效果，并没有详细去调整参数。