PMSM直接转矩控制(DTC)

1 PMSM直接转矩控制原理

​ 自己的理解：直接转矩控制是通过调节两个量来改变电机速度，一个是定子磁链幅值，一个是电磁转矩。定子磁链幅值属于标量，当这个值确定之后，相当于确定了磁链圆的半径，通过动态调节$i_{\alpha },i_{\beta }$的值，来维持磁链${\psi }_s$幅值不变，直接转矩控制是将动态坐标系直接变为静态坐标系，若把它想象成一个动态坐标系的话，在调节$i_{\alpha },i_{\beta }$的过程中，磁链矢量的方向是变化的，这就会导致转矩角的变化，从而影响电磁转矩的大小，所以需要根据速度反馈来动态调节电磁转矩的大小，相当于固定住定子磁链的大小，来直接控制电磁转矩，从而控制电机速度。

2 磁链和转矩控制原理

3 直接转矩控制开关表的选择

​ 由于袁雷老师书中的代码和实际推导不太一样，这里按照其他资料所述过程推导。

part 1

​ 通过反馈获得$u_{abc},i_{abc}$后，根据逆Clark变换得到$u_{\alpha },u_{\beta }$和$i_{\alpha },i_{\beta }$,根据$\frac{d{\psi }_s}{dt}=u_s-R_s{i}_s$得：
$$\begin{gathered} {\psi }_a=\int \left(u_{\alpha }-R_s{i}_{\alpha }\right)dt \\ {\psi }_{\beta }=\int \left(u_{\beta }-R_s{i}_{\beta }\right)dt \end{gathered}$$
​ 记$u\left(1\right)={\psi }_{\alpha },u\left(2\right)={\psi }_{\beta }$,设
$$u_{ref1}=u\left(1\right),u_{ref2}=-u\left(1\right)+\sqrt{3}u\left(2\right),u_{ref3}=-u\left(1\right)-\sqrt{3}u\left(2\right)$$

有：$u_{ref1}>0$时有扇区：1,2,6， else：3,4,5

​ $u_{ref2}>0$时有扇区：2,3,4 ，else：1,5,6

​ $u_{ref3}>0$ 时有扇区：4,5,6，else：1,2,3

定义A,B,C

if $u_{ref1}>0$	if $u_{ref2}>0$	if $u_{ref3}>0$
A=0	B=0	C=0
else	else	else
A=1	B=1	C=1
end	end	end

​ 令$N=4A+2B+C$

​ 则$N$与扇区的关系对应为

N	1	2	3	4	5	6
sector	2	6	1	4	3	5

例如：在扇区2时，A=0,B=0,C=1，N=1;

part2 选择最优开关矢量表

​ 这里定义$u\left(1\right)=\Delta {\psi }_s,u\left(2\right)=\Delta T_e,u\left(3\right)=\sec tor$,$u(1)$取值0,1，$u(2)$取值-1,1

​ 定义$x=u(1)+u(2)+2$,这样$u(1),u(2)$的4种组合下$x$有4种取值1,2,3,4

以$x$的取值为行，u(3)的取值为列，将look-up-table重新排列得
$$V_{table}=\left[\begin{array}{cccccc}5& 6& 1& 2& 3& 4\\ 6& 1& 2& 3& 4& 5\\ 3& 4& 5& 6& 1& 2\\ 2& 3& 4& 5& 6& 1\end{array}\right]$$
​ 最终应施加的电压矢量的编号为$V_{table}(x,u(3))$.
$$switchingstate=V_{table}(x,u(3))$$
​ 这里咱们将表格5.2中$\Delta T_e=-1$,改成$\Delta T_e=0$,这样做是为了避免sign()输出-1时，程序报错。这里需要重新定义x，$x=2\ast u(1)+u(2)+1$,这样$u(1),u(2)$的4种组合下$x$有4种取值1,2,3,4

​ 以$x$的取值为行，u(3)的取值为列，将look-up-table重新排列得
$$V_{table}^{\ast }=\left[\begin{array}{cccccc}5& 6& 1& 2& 3& 4\\ 3& 4& 5& 6& 1& 2\\ 6& 1& 2& 3& 4& 5\\ 2& 3& 4& 5& 6& 1\end{array}\right]$$

4 仿真

整体控制框图

扇区选择程序sector.m

​ 这个元件采用的是S-function

function [sys,x0,str,ts] = sector(t,x,u,flag)

% The following outlines the general structure of an S-function.
%
switch flag,   %判断flag，看当前处于哪个状态

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Initialization %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case 0,
  [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; 
  %%%%%%%%%%%
  % Outputs %
  %%%%%%%%%%%
  case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
  case {2,4,9},
    sys=[];

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Unexpected flags %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);

end

% end sfuntmpl

%
%=============================================================================
% mdlInitializeSizes
% Return the sizes, initial conditions, and sample times for the S-function.
%=============================================================================
%
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes

%
% call simsizes for a sizes structure, fill it in and convert it to a
% sizes array.
%
% Note that in this example, the values are hard coded.  This is not a
% recommended practice as the characteristics of the block are typically
% defined by the S-function parameters.
%
sizes = simsizes; %用于设置参数的结构体用simsizes来生成

sizes.NumContStates  = 0; %连续状态变量的个数
sizes.NumDiscStates  = 0; %离散状态变量的个数
sizes.NumOutputs     = 1; %输出变量的个数
sizes.NumInputs      = 2; %输入变量的个数
sizes.DirFeedthrough = 1; %是否存在反馈
sizes.NumSampleTimes = 1; %采样时间个数，至少是一个

sys = simsizes(sizes); %设置完后赋给sys输出
x0  = [];  %状态变量设置为空，表示没有状态变量
str = [];
ts  = [-1 0]; %采样周期设为0表示是连续系统，-1表示采用当前的采样时间

% end mdlInitializeSizes

%
%=============================================================================
% mdlOutputs
% Return the block outputs.
%=============================================================================
%
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
if(u(1)==0) 
    N=1;    %如果输入值为0，电压参考量在第一扇区
else
    a1=u(1); 
    b1=u(1)*(-0.5)+(sqrt(3)/2)*u(2); %%根据文章的计算公式得到
    c1=u(1)*(-0.5)-(sqrt(3)/2)*u(2);
    if a1>0
        a=0;
    else
        a=1;
    end
    if b1>0
        b=0;
    else
        b=1;
    end
    if c1>0
        c=0;
    else
        c=1;
    end
    N=4*a+2*b+c; %扇区计算
end
Sector_table=[2 6 1 4 3 5];
sys=Sector_table(N);

% end mdlOutputs

脉冲生成程序PMSM_switch.m

function [sys,x0,str,ts] = PMSM_switch(t,x,u,flag)

% The following outlines the general structure of an S-function.
%
switch flag, %判断flag，看当前处于哪个状态

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Initialization %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
  %%%%%%%%%%%
  % Outputs %
  %%%%%%%%%%%
  case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
  case {2,4,9},
    sys=[];

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Unexpected flags %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);

end

%=============================================================================
% mdlInitializeSizes
% Return the sizes, initial conditions, and sample times for the S-function.
%=============================================================================
%
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes

%
% call simsizes for a sizes structure, fill it in and convert it to a
% sizes array.
%
% Note that in this example, the values are hard coded.  This is not a
% recommended practice as the characteristics of the block are typically
% defined by the S-function parameters.
%
sizes = simsizes;%用于设置参数的结构体用simsizes来生成

sizes.NumContStates  = 0;%连续状态变量的个数
sizes.NumDiscStates  = 0; %离散状态变量的个数
sizes.NumOutputs     = 1; %输出变量的个数 
sizes.NumInputs      = 3; %输入变量的个数
sizes.DirFeedthrough = 1; %是否存在反馈
sizes.NumSampleTimes = 1; %采样时间个数，至少是一个

sys = simsizes(sizes);%设置完后赋给sys输出
x0  = [];%状态变量设置为空，表示没有状态变量
str = [];
ts  = [-1 0]; %采样周期设为0表示是连续系统，-1表示采用当前的采样时间

% end mdlInitializeSizes

%
%=============================================================================
% mdlOutputs
% Return the block outputs.
%=============================================================================
%
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
 %%根据文章的表格计算得到
% V_Table=[2 4 6 1 3 5;4 1 5 2 6 3;3 6 2 5 1 4 ;5 3 1 6 4 2];
V_Table=[5 6 1 2 3 4;3 4 5 6 1 2;6 1 2 3 4 5;2 3 4 5 6 1];
% x=2*u(1)+u(2)+1;
x=2*u(1)+u(2)+1;
sector=u(3);
sys=V_Table(x,sector);

% end mdlOutputs

lookup设置

转速环PI调节器的仿真模型

定子磁链计算的仿真模型

仿真结果分析

​ 为了验证所搭建仿真模型的正确性，仿真条件设置为：磁链参考设定值为${\left|{\psi }_s\right|}^{\ast }=0.3Wb$,参考转速设定为$N_{ref}=600r/min$,初始时刻负载转矩$T_L=0N\cdot m$,在$t=0.2s$时负载转矩$T_L=1.5N\cdot m$,仿真结果如下所示。

​ 转速环参数设置：$k_p=0.1,k_i=5$。

转速$N_r$的变化曲线

磁链相图的变化曲线

电磁转矩$T_e$的变化曲线

实际磁链$\left|{\psi }_s\right|$的变化曲线

​ 从以上仿真结果可以看出，当电机从零速上升到参考转速600r/min时，虽然开始时电机转速有一些超调量，但仍然具有较快的动态响应速度，并且在$t=0.2s$时突加负载转矩$T_L=1.5N\cdot m$,电机也能快速恢复到给定参考转速值，能够满足实际电机控制性能的需要。然而观察电磁转矩波形，发现波动较大，这在实际工程中要避免。
本文内容摘自袁雷的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》的第四章，自己做了一下PMSM双闭环DTC的仿真，这里做一个记录，方便以后查阅，该控制方案对实际工程也有一定的启发，感谢大家的阅读！！！^_