[ROS]自定义源文件调用

最新推荐文章于 2024-10-09 21:15:29 发布

liuxiulei

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分类专栏： ROS 文章标签： linux c++

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45868001/article/details/142324579

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需求：设计头文件与源文件，在可执行文件中包含头文件

流程：

1.编写头文件

2.编写源文件

3.编写可执行文件

4.编辑配置文件并执行

1.头文件

在功能包下的include/功能包名目录下新建头文件hello.h

#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H
 
/*
    声明 namespace
            |--clss
                |--run
*/
 
namespace hello_ns{
 
 
class MyHello{
 
public:
    void run();
    
};
 
    
}
#endif

在VScode中，为了后续包含头文件不抛出异常，请配置.vscode下c_cpp_properties.json的includepath属性

"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"

2.在功能包中的src目录下新建hello.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_head_src/hello.h"
namespace hello_ns{
    void MyHello::run(){
        ROS_INFO("源文件中的run函数......");
    }
}

3.在功能包中的src目录下新建use_head.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_head_src/hello.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"hello_head_src");

    hello_ns::MyHello myHello;
    myHello.run();

    return 0;
}

4.配置CMakeLists.txt文件