使用图传设备实现yolov5的远程监控与控制(YOLOv5检测+jetson nano+无人机+无线图传+vnc)

---

前言

目前想把模型加速部署好的jetson nano，放在自制无人机上，飞至高空用于检测，而且地面可以监控检测效果。

我想的检测方案：
1、使用socket，手动建立一个发射端，一个接收端，这个配置只需要导入socket库，写好ip和端口号就可以了，再打开多线程，速度也应该挺快，但是需要连接在同一个局域网里面，即jetson和你的本地电脑都要连接同一个局域网，连接同一个wifi指定是不行的。如果可以的话，这个用来接收数据应该速度挺快，接收图像的话，不知道怎么样，可能还与协议有关，用udp还是tcp。
2、使用图传作为中继，省去自己建立发射端接收端的麻烦，直接jetson网线转串口，连接空中端图传串口，然后与地面端对频，电脑再连接地面端就行，可以连图传地面端的wifi，也可以用type线共享网络，使其保证在一个局域网内。再用vnc viewer，就可远程监控并控制了。
3、将上面二者结合起来，不用vnc远程监控。先用图传中继保证在一个局域网，然后天空端运行检测的时侯就用socket发送图像，地面电脑再用soclet解码接收。

我的项目需要无人机起飞携带jetson nano检测，连接同一个wifi指定是不行的，所以大概只能用图传中继，大家有什么好的连接方案吗。我为了简单，先就试试第二种方案，用手上的图传HM30建立中继，再用vnc监控。

---

一、图传HM30介绍

我用的是思翼HM30，如下图。他有一个地面接收端和天空发射端。具体的使用介绍淘宝官网都有。
这是接收端。
这是天空发射端

二、连接配置

1.jetson nano连接图传空中端

使用网线中的四根串口线，这个需要自行搭接。可能也有现成的卖的。连接在图传的第一个口。

2.jetson nano配置网络地址

进入网络的编辑网络连接，更改ipv4地址为自动，等待一会儿即可打开终端输入ifconfig查看网络地址，以太网0接口，eth0。有时候自动连接会失败，那就改为手动，IP地址设置192.168.144.100。因为自动的地址是192.168.144.空空，是144网段。这样就实现了jetson nano与图传空中端连接在了同一个局域网下。

3.图传空中端与地面端对频

这个比较简单，地面端进入设置，找到Bink，点击就行对频模式，空中端也按下对频按键。一会儿就对频好了。

4.电脑与图传地面端连接

我暂时用的是wifi连接，电脑搜索连接siyi开头的wifi，密码是12345678。连接需要等一下配置ip，不放心ip可自行查看ip地址是否在一个局域网内。

5.打开vnc viewer

这个还要注册码，找了一圈才找到。
进入直接输入jetson 上的eth0的地址就行了， 也就是自己配的地址。
然后再输入密码就行。就进入了远程监控，可是延迟有点大，图像传输确实压力大。

---

总结

实现了远程监控j并控制etson nano，但是延迟较高，最高延迟5秒，非常不方便。大家有什么好的方案吗，输口令启动yolo检测是直接用脚本开机启动吗，那么检测的效果我也看不到啊，如何检测后又图传呢，我猜可能需要socket了。