路径规划算法--DFS

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一、DFS

DFS（Depth First Search）为深度优先搜索，是一种用于遍历或搜索树或图的搜索算法。DFS是从当前点出发，沿着一个方向一直搜索，如果搜索完成且未搜索到目标点，那么回溯到当前点的另一个方向继续搜索，直至找索到目标点为止。DFS算法搜索到的路径并非是最优路径。

​DFS中的节点是先进后出，因此使用栈来存储节点，运算过程是使用递归来实现，如下图所示，会沿着一个方向一直搜索，直到找到目标点或者是碰到障碍物。

二、DFS伪代码

将起点加入到栈中，并将起点的visited设置为true；
while(栈不为空){
	获取栈的顶部元素作为当前节点；
	获取当前节点的邻居节点（visitd为false，并且可到达）；
	将邻居节点加入到栈中；
	如果当前节点与目标点距离小于阈值
		break；
}

三、DFS做全覆盖路径

寻找最短路径算法效率：A* > BFS > DFS

​ DFS具有沿着一个方向一直搜索的特点，因此可以应用于扫地机的全覆盖路径，如下图所示，DFS可以规划出一条覆盖整个空间的路径，机器人可以沿着该路径进行追踪，从而达到清扫整个空间的效果。

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