路径规划算法--BFS

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一、BFS

BFS（Breadth First Search）为广度优先搜索，是一种用于遍历或搜索树或图的搜索算法，适用于无权图的遍历。BFS从根节点开始，探索其相邻的所有节点，然后再探索相邻节点的邻居节点，直到找到目标点或者遍历完成整个图空间。

​ BFS每次搜索都是距离当前节点最近的点，因此找到的路径一定是最优（最短）路径，是一种盲目搜索法，不考虑目标点的可能位置，搜索整张图。

​ BFS中的节点是先进先出，因此使用队列来存储节点，队列用来存储每一层的所有节点，以便按顺序访问这些节点并探索它们的邻居。使用另外一个容器来存储节点是否已经被访问过。

二、BFS伪代码

将起点加入到队列中，并将起点的visited设置为true；
while(队列不为空){
	获取队列的第一个元素作为当前节点；
	获取当前节点的邻居节点（visitd为true，或者为障碍物等不可达节点则不加入队列）；
	将邻居节点加入到队列中；
	如果当前节点与目标点距离小于阈值
		break；
}

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BFS与Dijkstra区别

• BFS主要用于无权图中进行层次遍历查找最短路径，Dijkstra算法则是在有权图中查找最短路径；
• BFS使用队列作为数据结构进行层次遍历，节点按照入队顺序进行访问，Dijkstra算法则是使用优先级队列（二叉堆）来选取距离当前点最近的节点。

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