本文深入解析CAN/CAN FD的传输层（TP）规则，涵盖单帧、多帧传输的细节，包括帧类型、数据长度、流控管理等，并举例说明了CAN FD中不同数据长度的处理方式。适合汽车电子工程师参考学习。
本文分享CAN / CAN FD在TP层传输规则详解，因为是从个人角度解读协议，有不精准之处，希望指出。
CAN/CAN FD总线TP层映射到OSI计算机七层模型是在第三层和第四层：
对应CAN Frame数据域可携带的数据帧长度如下定义：
其中CAN ID标识这具体ECU的识别号，长度有11位和29位之分，具体看OEM在诊断需求规范中定义。数据库携带数据长度看是Classical CAN还是CAN FD。前者数据域长度是8 bytes。CAN FD数据域长度看OEM需求，范围在8 bytes---64 bytes，当然长度也不是任意选取，可参看如下表格：
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