空间中球坐标与直角坐标的互化（matlab实现）

前言

坐标系有很多，空间中我们常用的坐标系有：笛卡尔坐标系（$XYZ$坐标系或称直角坐标系，以下简称直角坐标系），极坐标系（圆柱坐标系）和球面坐标系(或称球坐标系)。
在一些实际应用场景下我们需要实现物体所在的坐标系的转化，举个例子：我们要求绳索绕着圆心径向伸缩量的改变，在球坐标系下，我们仅需改变半径$R$即可实现。
下面我们介绍一下，直角坐标系与球坐标系间的转化关系。

直角坐标系

这三个值的取值范围：
$$\{\begin{array}{c}-\infty <x<+\infty \\ -\infty <y<+\infty \\ -\infty <z<+\infty \end{array}$$

球坐标系

在这里我们按照国际标准化组织建立的约定，径向距离、天顶角、方位角，分别标记为$(\rho ,\theta ,\phi )$。解释如下：
假设在三维空间中有一点$P$，在球坐标系中的位置的三个坐标是$(\rho ,\theta ,\phi )$。其中$\rho$是从原点到$P$点的距离；$\theta$是从原点到$P$点的连线与正$z-$轴的夹角；$\phi$是从原点到 P P