（ROS学习笔记 1 ）Linux简单入门

一、Linux简介

Linux内核最初只是由芬兰人李纳斯·托瓦兹（Linus Torvalds）在赫尔辛基大学上学时出于个人爱好而编写的。
Linux是一套免费使用和自由传播的类Unix操作系统，是一个基于POSIX和UNIX的多用户、多任务、支持多线程和多CPU的操作系统。它支持32位和64位硬件。Linux继承了Unix以网络为核心的设计思想，是一个性能稳定的多用户网络操作系统。

Linux的发行版说简单点就是将Linux内核与应用软件做一个打包。 目前市面上较知名的发行版有：Ubuntu、RedHat、CentOS、Debain、Fedora、SuSE、OpenSUSE、TurboLinux、BluePoint、RedFlag、Xterm、SlackWare等。ROS亦是安装再ubuntu之上的。

Linux的应用领域：

今天各种场合都有使用各种Linux发行版，从嵌入式设备到超级计算机，并且在服务器领域确定了地位，通常服务器使用LAMP（Linux + Apache + MySQL + PHP）或LNMP（Linux + Nginx+ MySQL + PHP）组合。

目前Linux不仅在家庭与企业中使用，并且在政府中也很受欢迎。巴西联邦政府由于支持Linux而世界闻名。有新闻报道俄罗斯军队自己制造的Linux发布版的，做为G.H.ost项目已经取得成果.印度的Kerala联邦计划在向全联邦的高中推广使用Linux。中华人民共和国为取得技术独立，在龙芯过程中排他性地使用Linux。在西班牙的一些地区开发了自己的Linux发布版，并且在政府与教育领域广泛使用，如Extremadura地区的gnuLinEx和Andalusia地区的Guadalinex。葡萄牙同样使用自己的Linux发布版Caixa Magica，用于Magalhes笔记本电脑和e-escola政府软件。法国和德国同样开始逐步采用Linux。

关于Ubuntu系统的安装方法在此不做说明。

二、目录结构

1、FHS
Filesystem Hierarchy Standard（文件系统层次化标准）的缩写，多数Linux版本采用这种文件组织形式，类似于Windows操作系统中c盘的文件目录，FHS采用树形结构组织文件。FHS定义了系统中每个区域的用途、所需要的最小构成的文件和目录，同时还给出了例外处理与矛盾处理。

2、Linux下的文件系统的树形结构，入口为/ （根目录）树形结构下的文件目录： 无论哪个版本的Linux系统，都有这些目录，这些目录是标准的。各个Linux发行版本会存在一些小小的差异，但总体来说，还是大体相近的。

3、ls /
登录linux系统后，点击鼠标右键，open Terminal（打开终端），或通过快捷键 ctrl+alt+t

在当前命令窗口下输入命令：ls / （ls 指令是list单词的缩写，/ 类似于windows的磁盘符，ls / 相当于再windows下打开C盘等盘符）

ls /

可以看到如下所示的目录结构:

4、Linux树状目录结构：

5、/bin
是Binary的缩写, 这个目录存放着最经常使用的命令。例：type ls 、 type cp 、 type tar

6、/boot
这里存放的是启动Linux时使用的一些核心文件，包括连接文件以及镜像文件。

7、/dev
dev是Device(设备)的缩写, 该目录下存放的是Linux的外部设备，在Linux中访问设备的方式和访问文件的方式是相同的。

例如：通过命令：

ls –l /dev/

dvd这个设备就可以通过文件访问

8、/etc
这个目录用来存放所有的系统管理所需要的配置文件和子目录。例: /etc/passwd

9、/home
用户的主目录，在Linux中，每个用户都有一个自己的目录，一般该目录名是以用户的账号命名的。

10、/lib
这个目录里存放着系统最基本的动态连接共享库，其作用类似于Windows里的DLL文件。几乎所有的应用程序都需要用到这些共享库。

11、/lost+found
这个目录一般情况下是空的，当系统非法关机后，这里就存放了一些文件。
主要用于文件丢失并找回的作用。

12、/media
linux系统会自动识别一些设备，例如U盘、光驱等等，当识别后，linux会把识别的设备挂载到这个目录下。

13、/mnt
系统提供该目录是为了让用户临时挂载别的文件系统的，我们可以将光驱挂载在/mnt/上，然后进入该目录就可以查看光驱里的内容了。

14、/opt
这是给主机额外安装软件所摆放的目录。比如你安装一个ORACLE数据库则就可以放到这个目录下。默认是空的。
15、/proc
这个目录是一个虚拟的目录，它是系统内存的映射，我们可以通过直接访问这个目录来获取系统信息。这个目录的内容不在硬盘上而是在内存里，我们也可以直接修改里面的某些文件，比如可以通过下面的命令来屏蔽主机的ping命令，使别人无法ping你的机器：

echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/icmp_echo_ignore_all

16、/sys

17、/root
该目录为系统管理员，也称作超级权限者的用户主目录。

18、/sbin
s就是Super User的意思，这里存放的是系统管理员使用的系统管理程序。

19、/srv
该目录存放一些服务启动之后需要提取的数据

20、/tmp
这个目录是用来存放一些临时文件的

21、/usr
这是一个非常重要的目录，用户的很多应用程序和文件都放在这个目录下，类似与windows下的program files目录。

22、/root
该目录为系统管理员，也称作超级权限者的用户主目录。

23、 /usr/bin
系统用户使用的应用程序。

24、/usr/sbin
超级用户使用的比较高级的管理程序和系统守护程序。

25、/usr/src
内核源代码默认的放置目录。

26、/var
这个目录中存放着在不断扩充着的东西，我们习惯将那些经常被修改的目录放在这个目录下。包括各种日志文件。

注意
在linux系统中，有几个目录是比较重要的，平时需要注意不要误删除或者随意更改内部文件。

（1）/etc： 系统配置文件，如果你更改了该目录下的某个文件可能会导致系统不能启动。

（2）/bin, /sbin, /usr/bin, /usr/sbin: 这是系统预设的执行文件的放置目录，比如 ls 就是在/bin/ls 目录下的。 值得提出的是，/bin, /usr/bin 是给系统用户使用的指令（除root外的通用户），而/sbin, /usr/sbin 则是给root使用的指令。

（3）/var： 这是一个非常重要的目录，系统上跑了很多程序，那么每个程序都会有相应的日志产生，而这些日志就被记录到这个目录下，具体在/var/log 目录下。

三、用户管理

Linux系统是一个多用户多任务的分时操作系统，任何一个要使用系统资源的用户，都必须首先向系统管理员申请一个账号，然后以这个账号的身份进入系统。
用户的账号一方面可以帮助系统管理员对使用系统的用户进行跟踪，并控制他们对系统资源的访问；另一方面也可以帮助用户组织文件，并为用户提供安全性保护。
每个用户账号都拥有一个惟一的用户名和各自的口令。用户在登录时键入正确的用户名和口令后，就能够进入系统和自己的主目录。

1、查看用户列表
打开终端，通过命令：

$ cat /etc/passwd

可以看到以下信息：

root:x:0:0:root:/root:/bin/bash
bin:x:1:1:bin:/bin:/sbin/nologin
postfix:x:89:89::/var/spool/postfix:/sbin/nologin
sshd:x:74:74:Privilege-separated SSH:/var/empty/sshd:/sbin/nologin
silver:x:500:500::/home/silver:/bin/bash
......(省略)

2、查看用户组
打开终端，通过命令：

$ cat /etc/group

可以看到以下信息：

root:x:0:
bin:x:1:bin,daemon
postdrop:x:90:
postfix:x:89:
fuse:x:499:
sshd:x:74:
silver:x:500:
......(省略)

3、相关说明：
（1） /etc/group 与 /etc/passwd 文件都是有关于系统管理员对用户或用户组管理时的相关文件。
（2） /etc/group 是用户管理员对用户或用户组管理的文件。Linux用户组的信息都存在 /etc/group 中。具有某些共有特征的用户集合起来就是用户组（group）。
（3） 用户组的配置文件主要有 /etc/group 和 /etc/gshadow,其 /etc/gshadow 是 /etc/group 的加密信息文件。

4、创建用户账号
useradd 用户名
passwd 用户名密码
注意：创建用户账号必须再root账户下进行，设置完密码后才可以切换用户（su 用户名）

5、删除用户账号：
如果一个用户的账号不再使用，可以从系统中删除。删除用户账号就是要将/etc/passwd等系统文件中的该用户记录删除，必要时还删除用户的主目录。
删除一个已有的用户账号使用 userdel 命令，其格式如下：
userdel 选项 用户名
常用的选项是-r，它的作用是把用户的主目录一起删除。例如：我们删除echo用户：

$ userdel -r echo

（1）查看用户列表：
（2）存在echo：

（3）使用删除指令：

（4）显然，echo不见了：

四、文件管理

Linux系统是一种典型的多用户系统，不同的用户处于不同的地位，拥有不同的权限。为了保护系统的安全性，Linux系统对不同的用户访问同一文件（包括目录文件）的权限做了不同的规定。

1、查看文件属性：
在Linux中我们可以使用 ll 或者 ls –l 命令来显示一个文件的属性以及文件所属的用户和组，如：

实例：

在Linux中第一个字符代表这个文件是目录、文件或链接文件等等。

1-文件类型：

	-：普通文件 (f)
	d: 目录文件
	b: 块设备文件 (block)
	c: 字符设备文件 (character)
	l: 符号链接文件(symbolic link file)
	p: 命令管道文件(pipe)
	s: 套接字文件(socket)

2-文件权限：9位，每3位一组，每一组：r w x(读，写，执行）
3-文件硬链接的次数
4-文件的属主(owner)
5-文件的属组(group)
6-文件大小(size)，单位是字节

7-时间戳(timestamp)：最近一次被修改的时间

		访问:access
		修改:modify
		改变:change

2、文件属性
接下来的字符中，以三个为一组，且均为『rwx』 的三个参数的组合。其中，[ r ]代表可读(read)、[ w ]代表可写(write)、[ x ]代表可执行(execute)。 要注意的是，这三个权限的位置不会改变，如果没有权限，就会出现减号[ - ]而已。

对于文件来说，它都有一个特定的所有者，也就是对该文件具有所有权的用户。而在Linux系统中，用户是按组分类的，一个用户属于一个或多个组。文件所有者以外的用户又可以分为文件所有者的同组用户和其他用户。因此，Linux系统按照文件所有者、文件所有者同组用户和其他用户规定了不同的文件访问权限。

3、修改文件权限
Linux文件属性有两种设置方法，一种是数字，一种是符号。
Linux文件的基本权限就有九个，分别是owner/group/others三种身份各有自己的read/write/execute权限。

文件的权限字符为：『-rwx-rwx-rwx』， 这九个权限是三个三个一组的！其中，我们可以使用数字来代表各个权限，各权限的分数对照如下：

       r:4                 w:2                 x:1

每种身份(owner/group/others)各自的三个权限(r/w/x)分数是需要累加的，例如当权限为：
[-rwx-r-x—x ] 分数则是？
答案：

owner = rwx = 4+2+1 = 7
group = r-x = 4+0+1 = 5
others= --x = 0+0+1 = 1

如果设定权限的变更时，该文件的权限数字就是751了！

4、修改权限的 chmod：

chmod [-R] xyz 文件或目录
（-R，–recursive可递归遍历子目录，把修改应用到目录下所有文件和子目录）

选项与参数：
xyz : 就是刚刚提到的数字类型的权限属性，为 rwx 属性数值的相加。
-R : 进行递归(recursive)的持续变更，亦即连同次目录下的所有文件都会变更。

5、另一种修改权限方法：
我们已经了解到，基本的九个权限是：user、group、others分别对应的[rwx]
可以通过下图说明 chmod 的表达方式：

注意：
u, g, o 来代表三种身份的权限！
a 则代表 all，即全部的身份。
读写的权限可以写成 r, w, x。

五、目录管理

我们知道Linux的目录结构为树状结构，最顶级的目录为根目录 / ,其他目录通过挂载可以将它们添加到树中，通过解除挂载可以移除它们。
格式：

command    options...  arguments...
  命令        选项        参数
              长选项
              短选项

1、常用命令：

ls: 列出目录
cd：切换目录
pwd：显示目前的目录
mkdir：创建一个新的目录
rmdir：删除一个空的目录
cp: 复制文件或目录
rm: 移除文件或目录

2、ls: 列出目录：

ls  查看当前目录包含哪里些内容
ll   详细方式列出目录中的内容
ls -al  以长格式列出目录中所有的内容，包括隐藏文件

3、cd (切换目录)Change Directory的缩写，这是用来变换工作目录的命令。

cd     路径
cd ..   回到上一级目录
cd /    跳到根目录
cd ~   回到家目录

4、pwd (显示目前所在的目录)
pwd是Print Working Directory的缩写，也就是显示目前所在目录的命令。

5、mkdir (创建新目录)
如果想要创建新的目录的话，就使用mkdir (make directory)。

语法：
mkdir [-mp] 目录名称

选项与参数：
-m ：直接配置文件的权限（否则系统默认配置权限）
-p ：创建多级目录

6、rmdir (删除空的目录)
如果想要删除一个空的目录，就使用rmdir (rmove directory)。

语法：
rmdir [-p] 目录名称

7、touch (创建文件)
如果想创建一个新的文件，可以使用touch命令，

语法：
touch 文件名称

8、cp (复制文件或目录)
如果要对文件进行复制，可以使用cp命令，

语法:
cp [-adfilprsu] 来源档(source) 目标档(destination)

9、rm （删除文件或目录）
如果要对文件进行删除操作，可以使用rm命令，该命令包含两个选项:

rm -i 删除前提示用户进行确认
rm -rf 强制删除目录

10、mv (移动文件与目录，或修改名称)
移动文件
修改名称

11、文件内容查看指令:

cat     由第一行开始显示文件内容(常用)
tac     从最后一行开始显示，可以看出 tac 是 cat 的倒著写！
nl      显示的时候，顺道输出行号！
more    一页一页的显示文件内容
less    与 more 类似，但是比 more 更好的是，他可以往前翻页

12、cat 查看文件内容
查看文件
利用cat快速复制

13、du查看文件大小

du -sh            查看文件总大小
du -sh 文件名     查看单个文件大小
du -sh *          列出所有文件大小( * 在linux中代表所有的意思)
df-h              查看磁盘分区大小

14、echo重定向与追加
重定向
追加

多用在脚本中。

六、打包操作

1、压缩：
压缩有两个明显的好处，一是可以减少存储空间，二是通过网络传输文件时，可以减少传输的时间。在linux中，我们使用标准压缩工具 gzip 以及 tar 包操作。
2、tar ：
使用tar命令打包文件格式如下：

tar -cvf 打包文件名 源文件
    -c 打包
    -v 显示过程
    -f 指定打包后的文件名

打包压缩：
tar -zcvf 压缩包名.tar.gz 源文件

解包解压缩：
tar -zxvf 压缩包名.tar.gz
tar -zxvf 压缩包名.tar.gz -C 新目录

七、文本编辑

1、什么是 vim ：
vi(vim)是上Linux 非常常用的编辑器，很多Linux发行版都默认安装了vi(vim)。vi(vim)命令繁多但是如果使用灵活之后将会大大提高效率。vi是 “visual interface”的缩写，vim是vi IMproved(增强版的vi)。vim是从vi发展出来的一个文本编辑器。代码补全、编译及错误跳转等方便编程的功能特别丰富，在程序员中被广泛使用，和Emacs并列成为类Unix系统用户最喜欢的文本编辑器。vim的使用包含vim的基本介绍、使用模式、文件的打开关闭保存、插入文本或新建行、移动光标、删除、恢复字符或行、搜索等等。

2、Vim 的三种模式 ：

♦ 插入模式：在此模式下可以输入字符，按ESC将回到命令模式。
♦ 命令模式：可以移动光标、删除字符等。
♦ 底行模式：可以保存文件、退出vi、设置vi、查找等功能。

3、vim 的使用方法：
例如我们要通过vim编辑器来编写一个脚本 hello.sh，通过命令行输入：

$ vim install.sh

注意：
如果文件系统中之前存在install.sh文件 ，那么执行vim install.sh这条指令时，系统将默认打开原有install.sh进行修改，否则将直接创建install.sh脚本文件。
键入有效代码后，下一步需要对脚本进行保存，首先，按键ESC将回到命令模式，其次按键Shift + ：(冒号)进入底行模式，在底行模式下输入wq，即可保存退出。

wq ：保存退出
q ：退出
q! ：强制退出

感谢阅读，若有错误，欢迎批评指正！