我的Linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（三）——hellow，ROS

一、ROS回顾

没啥好回顾的。

ros操作简单又功能强大（百度这么说的），但学起来也没那么容易。

二、Hellow，ROS

上一篇说过，ROS程序员需要写的程序，其实就是创造节点。那么，怎么样写，写在哪里？需要先了解一些概念。

1、工作空间

ros的工作空间基本可以看作是工程项目了。工作空间下，装载着这个项目需要的依赖包，头文件，执行文件，代码等等文件。可以通过一个树状分级了解一下。

        想要通过ROS建立一个机器人，首先建立一个机器人项目文件，也就是工作空间。工作空间下，又3个文件，分别是build，装着依赖包，库文件等杂七杂八的底层依赖的地方，devel，装着环境配置文件的地方，src，装功能包的地方。除了src，其余两个很少打交道。

        当一个机器人项目被创建，就要开始构思机器人的功能了，ROS提供了功能包这一个概念，意思是，完成这一个功能的代码，都放在这个文件下就好了。

当一个功能包被创建，在其下方也存在一个src文件夹，代码就放在这个src文件夹下。

2、在ROS中，输出hellow_word

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