Astrophily-CSDN博客

前言害，我本来是Ubuntu18+win10的双系统的，结果昨天在装软件的时候直接把ubuntu搞崩了，直接很多软件被删掉了。加上我本身很讨厌ubuntu18的个别设定，索性直接重装了Ubuntu20。因为要运行DF-VO，所以要安装相应的环境，然而当我装好后，发现有一个bug各种不能解决，解决玩之后运行起来，但是效果完全不一样。各种方式都试过了，就是跟Ubuntu18的效果不一样。通过各种调参，也加深了理解，虽然部分效果很一般，但是整体还是可以的。现在是真的很糟心BUG2.1.2 上来就跟我说没

2022-03-27 16:37:48 1006 2

原创传入参数错误cv2.error: OpenCV(4.5.5) :-1: error: (-5:Bad argument) in function ‘KeyPoint‘ ＞

opencv传入参数错误cv2.error: OpenCV(4.5.5) :-1: error: (-5:Bad argument) in function 'KeyPoint'> Overload resolution failed:> - KeyPoint() missing required argument 'size' (pos 3)

2022-03-27 15:32:26 19614

原创 [个人分享] Ubuntu20和18的区别和使用体验

前言区别的话很多博客都有介绍，我就不多介绍了，毕竟我没有那么专业哈哈，我从个人的使用习惯上不全面的说一下两者的使用差异吧差异以下大致从几个方向进行介绍吧，并不是很全面的，纯粹个人分享python给我印象最深的就是python了，ubuntu20的默认python是3.7真的给我舒服坏了ubuntu18及以前的版本默认的python版本都是2.7的，因为我学习方向是ROS和深度学习，偶尔开发了一些小程序会用到两个方向的内容。这个时候呢ROS默认的是python2.7，而大部分写的深度学习程序都是p

2022-03-27 10:41:29 9563 5

原创 ROS保存RBGD的深度图像、RGB图像

前言想要采集一些深度图和RGB图像，且两者是一一对应的，即一张深度图对应一张RGB图像，于是就有了以下的程序。相关准备我用的深度摄像头是奥比中光的摄像头，Ubuntu16的好像可以直接用sudo apt-get install ros-xxxx进行下载，我用的Ubuntu18好像没有直接的包，所以要找到相关驱动并下载下来，这里我就不多介绍了，CSDN还是有很多优质资源介绍如何下载和使用的。如果有其他RGBD摄像头也可以使用其他的。Show you the Code#!/usr/bin/env p

2022-03-25 21:25:04 3447 10

原创 pytorch自定义Dataset心得

自己写自定义Dataset类的时候参考了 PyTorch中文文档Dataset规定所有的子类都必须包含有两个方法__len__和__getitem____len__ 提供了数据集的大小__getitem__ 支持整数索引，范围从0到len(self)-1以下是自己的一点小心得：__len__返回的可以是整个长度，也可以不是，只要你__getitem__能够解析item参数即可__getitem__需要传入一个item参数，作为索引，并返回相应的数据tansor，我看了有些Dataset基类

2022-03-23 10:26:52 1646

原创 KITTI Odometry数据集00到10的xy坐标图

目录00010203040506070809100001020304050607080910

2022-03-19 15:32:50 1255

原创 pytorch自定义Dataset，torch加载自己的numpy数据集，torch-cnn训练numpy进行回归

目录在这里前言简单介绍Show you the Code路径哦整份代码备注参考前言纯粹想学习一下torch的数据集类，可能后面会用到吧。简单介绍我们在训练过程中除了写模型、训练等程序外，还会用到数据加载，而官方就几个数据加载的类，不足以满足个人的需求我想要将个人的npy文件数据集加载进来，还有每一个npy文件对应了一个target，于是便想动手写个Dataset参考pytorch文档可以看到，所有其他数据集都会进行经子类化，且所有的子类都应该override__len__和__getitem__

2022-03-19 15:08:31 5006 1

原创假设我们已经计算出了帧间pose变换：将帧间pose转换为全局pose转换

前言上一篇博客写了《KITTI Odometry数据集处理：将全局pose转换为帧间pose转换》.为了验证运算过程是否正确，也为了后续VO计算出来的6D数据进行可视化，于是便有了下面的代码Show you the Code'''@Author: Astrophil (luo19902567292@163.com)@Date: 2022-03-17@LastEditTime: 2022-03-17@LastEditors: Astrophil@Description: This prog

2022-03-17 22:12:25 4433 4

原创 KITTI Odometry数据集处理：将全局pose转换为帧间pose转换

前言之前我们使用了python将KITTI Odometry中的旋转矩阵转换为旋转向量，但他是基于全局的一个pose数据而SLAM过程中常常使用的是帧间转换，这次我们来将全局的pose转换为pose之间的变换。数学知识在学习SLAM过程中我们我们常常会计算得到两帧之间的变换——2D-2Dn-1时刻到n时刻的变换这里定义为[R,t]，R是旋转矩阵，t是平移n时刻的全局pose变换这里定义为[Rn,tn]，R是旋转矩阵，t是平移n-1时刻的全局pose变换这里定义为[Rn-1,tn-1]，R是旋

2022-03-17 17:32:23 3922 7

原创 rf2o_laser_odometry运行警告Waiting for laser_scans....

项目场景：rf2o是我们常用的一个功能包，其功能主要就是在缺少轮式里程计的时候用雷达数据计算机器人的运动，模拟一个里程计的功能问题描述最近搞rf2o的过程中遇到了一个问题，它老是警告我，会一直输出[ WARN] [xxxx.xxxx]: Waiting for laser_scans....[ WARN] [xxxx.xxxx]: Waiting for laser_scans....[ WARN] [xxxx.xxxx]: Waiting for laser_scans....原因分析

2022-03-10 14:28:48 1159

原创 ICRA2020开源项目DF-VO运行记录

项目场景：DF-VO是ICRA2020国际会议的开源项目，想着搞下来玩玩，这是项目的传送门两篇论文也附上：Visual Odometry Revisited: What Should Be Learnt?DF-VO: What Should Be Learnt for Visual Odometry? 运行：This code was tested with Python 3.6, CUDA 9.0, Ubuntu 16.04, and PyTorch-1.1.github里面提到的相关环

2022-03-03 20:53:49 3235 13

原创 PyTorch实现用resnet18训练cifar数据集

随便记录一下自己的学习过程train.pyimport torchfrom torch.utils.data import DataLoaderfrom torchvision import datasetsfrom torchvision import transformsfrom torch import nn, optimfrom lenet5 import Lenet5from resnet import ResNet18def main(): batch_size =

2021-12-26 21:55:12 1276 1

原创 [个人经验] 双系统ubuntu分区经验

该文章仅供参考，不作指导过去的一年里装机大概也装了不下15次了，因为显卡驱动搞崩的至少两次，还有其他原因的都有，在这过程中也看了很多分区经验，然后我自己用了那么久的双系统，也有自己的感受，下面是我自己习惯的分区：拿了哥们的电脑装系统，给ubuntu分了300个G的内存，下面是各分区的内存大小分区内存boot500Mswap内存x2（我的是16g内存，最后分了32G）/相当于C盘，我按照自己的喜好分了75000G/home剩下的大概，200000G注

2021-11-16 10:32:45 1389

原创 Python下的KITTI数据集odometry中相机位姿预处理，旋转矩阵转旋转向量

前言最近在鼓捣KITTI数据集，上一篇绘制了KITTI数据集中odometry的xy数据。之后也进行了一些详细的了解，odometry数据集中每一帧图像的相机坐标都是有12个元素构成，即[R|t]，R是旋转矩阵，t是平移向量，今天突发奇想，想将旋转矩阵转为旋转向量。本来是想着自己写的，写了一半出去玩了一天，回来之后找到了相关的转换算法，就是deepvo项目中有一个转换算法。Show you the Code下面这段是主要的转换代码，项目里面把这段代码封装在helper.py里面import nump

2021-11-14 22:07:47 3317 4

原创使用numpy和matplotlib绘制KITTI数据集中odometry数据

文章目录Show you the code效果运行之前需要更改数据位置Show you the codeimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt# 这里需要更改数据位置filename = 'KITTI/poses/00.txt'''dataset = []groundtruth = []with open(filename) as f: list_file = f.readlines() # 将每一行数据转为数

2021-11-11 16:41:52 1983 1

原创 [Paddle] paddlex模型导出后加载错误的问题

项目场景：提示：这里简述项目相关背景：例如：项目场景：示例:通过蓝牙芯片(HC-05)与手机 APP 通信，每隔 5s 传输一批传感器数据(不是很大)问题描述：提示：这里描述项目中遇到的问题：例如：数据传输过程中数据不时出现丢失的情况，偶尔会丢失一部分数据APP 中接收数据代码：@Override public void run() { bytes = mmInStream.read(buffer); mHandler.obta

2021-10-18 22:13:20 1954

原创 [SLAM] opencv-python的3D-2D视觉里程计（参考高老师的视觉slam十四讲）

目录项目场景直接上代码实验项目场景项目参照高老师的《视觉SLAM十四讲》进行实现，主要是为了巩固自己知识，代码仅供参考。直接上代码需要注意的是，代码opencv的版本是3.4.2.16（4版本的opencv太新了，好像不兼容），此外，在主函数里面，需要输入自己的图片哦！import numpy as npimport cv2 as cvdef find_feature_matches(img_1, img_2): """寻找特征匹配的点 Args: img_

2021-09-05 14:18:06 1064 2

原创 [SLAM] opencv-python的2D-2D视觉里程计（参考高老师的视觉slam十四讲）

这里写目录标题项目场景直接上代码实验最后的话项目场景最近在鼓捣slam相关的技术，奈何身边我知道的只有我一个人在学习slam技术，没有人一块交流，感觉学习很乏力，不知道从部分开始做起。看了高博的视觉slam十四讲之后决心从视觉里程计开始着手，而我对C++的掌握几乎等于没有，所以决心仿照高博的C++代码用python实现一遍，了解算法框架之后再慢慢改C++代码（实际上想着绕开C++，hhh），于是就有了这篇文章。跟高博的代码差不多，只不过还没有完善验证对极约束。直接上代码需要注意的是，代码open

2021-08-31 10:55:16 2799 6

原创关于move_base无法加载的问题[move_base-11] process has died

项目场景：kinetic下使用move_base进行导航问题描述：之前move_base使用的好好的，结果突然之间不能用了，出现move_base功能包无法加载的情况。报错如下：[move_base-11] process has died [pid 18204, exit code -11, cmd /opt/ros/kinetic/lib/move_base/move_base odom:=odom_ekf __name:=move_base __log:=/home/art/.ros/lo

2021-07-23 22:24:27 3324 4

原创关于ubuntu18系统~/.bashrc文件中ros环境无法生效问题

项目场景：ubuntu18+melodic问题描述：这几天一直遇到一个问题，就是ubuntu18中ros的环境问题，最开始的时候是一直用到好好的ros系统，突然说无法识别roscore命令搞得我一脸懵逼，最后无意中发现只要把source /opt/ros/melodic/setup.bash这句话放到~/.bashrc文件中的最后面就行了，也是很奇怪。但是！！！在roslaunch或rosrun 运行自己的功能包的时候却出现找到功能包的情况。我真的是傻了，这个问题我参考了别的博客（链接:

2021-04-21 09:44:06 1699

原创 [ROS基础-7] Launch文件编写启动多节点实验

系列文章目录[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）[ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解[ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置[ROS基础-4] ROS系统框架[ROS基础-5] Turtlesim和键盘控制节点实验[ROS基础-6] 发布话题消息控制Turtlesim运动实验[ROS基础-7] Launch文件编写启动多节点实验文章目录系列文章目录前言一、launch启动文件1. 基本元素(1) launch(2) no

2021-03-03 10:47:58 781

原创 [ROS基础-6] 发布话题消息控制Turtlesim运动实验

系列文章目录[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）[ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解[ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置[ROS基础-4] ROS系统框架[ROS基础-5]Turtlesim和键盘控制节点实验[ROS基础-6] 发布话题消息控制Turtlesim运动实验文章目录系列文章目录前言一、终端命令发布话题二、脚本命令发送1.引入库2.读入数据总结前言原先排的发布话题控制小海龟运动是属于这一节的学习内容，

2021-03-03 08:10:59 1728

原创 [ROS基础-5] Turtlesim和键盘控制节点实验

系列文章目录[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）[ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解[ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置[ROS基础-4] ROS系统框架[ROS基础-5]Turtlesim和键盘控制节点实验文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学

2021-03-02 13:57:26 4263 1

原创 [ROS基础-4] ROS系统框架

系列文章目录[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）[ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解[ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置[ROS基础-4] ROS系统框架文章目录系列文章目录前言一、ROS系统整体框架二、ROS文件系统级2.读入数据总结前言ROS本身不是一种单纯的编程语言，而是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递

2021-02-25 11:02:17 2296

原创 [ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置

[ROS基础-3]ROS系统安装与基本配置文章目录[ROS基础-3]ROS系统安装与基本配置前言一、ubuntu和ROS版本选择二、安装步骤三、ROS安装过程中的错误集锦1.[rosdep update]命令出错2.导入公钥后仍然显示没有公钥四、安装ROS软件包总结前言在前两篇博客中我们实操教学进行了ubuntu安装，与linux系统基本操作，那么这次我们开始真正接触ROS，进行ROS的安装及其基本配置一、ubuntu和ROS版本选择ROS有多个发行版，且不同的ubuntu版本有其对应

2021-02-19 16:05:01 1474 4

原创 [ROS基础-2]Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解

系列文章目录[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）[ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解文章目录系列文章目录前言一、Linux基本操作1.更换源2.软件安装与卸载（1）apt方式（2）dpkg方式（3）源码安装3.文档编辑（1）gedit编辑（2）vi编辑（3）vim编辑二、基本命令1.文件和目录2.文件搜索3.用户和群组4.文件的权限 - 使用 "+" 设置权限，使用 "-" 用于取消5.打包和压缩文件6.DEB 包 (Debian,

2021-01-28 22:19:21 479 2

原创 [ROS基础-1]Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）

系列文章目录[ROS基础] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）文章目录系列文章目录前言一、Linux是什么？二、安装步骤1.新建虚拟机2.配置虚拟机3.安装ubuntu4.安装增强工具总结前言ROS大多数版本的开发是在Linux系统上完成的，所以我们在学习ROS系统之前需要学习一个Linux系统，只有掌握了Linux系统的相关知识才能更好的学习掌握ROS系统。一、Linux是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而

2021-01-28 16:53:50 3418 3

原创 [ROS]机器人操作系统介绍

[ROS]机器人操作系统介绍ROS介绍为什么要学ROS怎样学ROSROS介绍ROS是Robot Operating Syetem（机器人操作系统）的简称.ROS开始于2007年，在斯坦福大学人工智能实验室斯坦福AI机器人项目的支持下开发了ROS。从2010年3月2日发布的第一版ROS Box Turtle至今（截止到2018年8月）已有12个版本。其中三个长期支持版本，并对应着的Ubuntu的的三个LTS版本具体如下：一个以Linux内核的开源次级OS，类似Android系统。是一个机器人开发框架

2021-01-28 12:38:30 3270 1

ICRA2020 DF-VO预训练模型

空空如也